充电日志阅读 FAQ

本文用于排查“机器人到达充电点后趴到充电桩上，但随后停止充电”这类问题。建议从 Basic_server 日志开始看，再根据时间戳去其它日志交叉验证。

1. 总体阅读思路

Basic_server 是主线日志，负责串起外部命令、导航任务、控制模式、充电命令和充电状态。其它日志主要用于验证 Basic_server 下发命令后的实际执行结果。

常见对应关系如下：

`Basic_server` 模块/打印	主要对应日志	用途
`CmdHandle`	上层客户端、手柄、任务下发侧，必要时看 `handler`	判断外部下发了什么命令
`NavWorker`	`planner`、`global_planner`、`charge_manager`	判断导航任务、到点、点位属性
`VelControl`	`rl_deploy`	判断步态、姿态、运动模式是否切换成功
`DDSWorker Send [Charge]`	`charge_manager`、`rl_deploy`	判断充电命令是否被执行侧收到
`DDSWorker 当前充电状态`	`charge_manager`、`ctrlmcu_node`、`rl_deploy`	判断充电状态反馈
`OOA/LIO/HeightMap`	`lio_perception`、`height_map_nav`、`accumulate_cloud`	判断感知、定位、避障启停
`TcpServer`	外部客户端连接	判断客户端连接变化，不直接代表业务成功或失败

2. 从 `Basic_server` 看外部命令

在 Basic_server 中优先搜索：

Recv [Charge]
Recv [MotionState]
recv ControlUsageMode
单点任务下发

含义：

打印	含义
`Recv [Charge]: 0x1`	外部要求开始充电
`Recv [Charge]: 0x0`	外部要求退出充电
`recv ControlUsageMode:2`	外部切换到辅助模式，通常来自手柄或客户端
`单点任务下发`	开始执行一个导航点

最近两天问题的关键打印是：

[CmdHandle] recv ControlUsageMode:2
[VelControl] 控制模式变更后处理 自主充电操作重置!

这表示收到辅助模式切换后，Basic_server 执行了自主充电重置逻辑。

3. `Send [Charge]` 应该看哪个日志

Basic_server 中看到：

[DDSWorker] Send [Charge]: 1 success

对应 charge_manager 中通常会看到：

[ChargeManager] Receive ChargeEnable, command is [1]
[ChargeManager] newCmd:1
[ChargeManager] My status is [idle], begin transiton status to [goToPile]
[ChargeManager] state:0 -> 1

含义：开始自主充电，charge_manager 从 idle 进入 goToPile，开始找桩、进桩、微调、趴桩、检测电流。

如果 Basic_server 中看到：

[DDSWorker] Send [Charge]: 2 success

对应 charge_manager 中通常会看到：

[ChargeManager] Receive ChargeEnable, command is [2]
[ChargeManager] newCmd:2
[ChargeManager] My status is [charging], begin to transtion to [idle]
[ChargeManager] state:2 -> 0

含义：从充电或进桩流程退出。最近 5 月 6 日、5 月 7 日的异常停止都属于这条链路。

4. 导航到点怎么看

在 Basic_server 中看：

[NavWorker] 开始执行导航任务点：0
[DDSWorker] 向Planner导航发送目标点
[NavWorker] plannerStatus 变更 status:2003 -> 999
[NavWorker] 导航完成
[NavWorker] 点位属性：充电点

对应关系：

日志	作用
`planner.日期.log`	局部规划、目标点执行、速度和到点状态
`global_planner.日期.log`	全局路径规划
`rl_deploy.日期.log`	实际运动、步态执行
`charge_manager.日期.log`	到充电点后，开始自主充电流程

推荐顺序：

在 Basic_server 确认是否有 点位属性：充电点。
确认是否下发 Send [Charge]: 1 success。
到 charge_manager 看是否进入 goToPile。

5. 步态、微调、趴桩怎么看

Basic_server 中常见打印：

[VelControl] 切换到导航运动——充电步态
[VelControl] 切换到导航运动——充电微调
[VelControl] recv and send Charge motion: 0x1001

对应 rl_deploy：

[Target_Gait] target_gait: 0x3001
[Target_Gait] target_gait: 0x3004
[Target_State] target_mode: 4097
[StateMachine] rl_control ------------> charge_liedown_state

常见含义：

值/状态	含义
`0x3001`	充电步态，靠近充电桩
`0x3004`	充电微调
`motion:0x1001` / `target_mode:4097`	趴下充电动作
`charge_liedown_state`	底盘进入趴桩状态

如果客户反馈“已经趴到充电桩上”，通常需要在 Basic_server 找 Charge motion: 0x1001，并在 rl_deploy 找 charge_liedown_state 验证。

6. 怎么判断是否真的上桩成功

Basic_server 中看到：

[DDSWorker] 当前充电状态:2,error code:0x1
[NavWorker] 进入自主充电成功

表示 Basic_server 层认为进入自主充电成功。

更强的证据来自 charge_manager：

[ChargeManager] 获取电流成功，上桩成功
[ChargeManager] My status is [goToPile], begin transtion status to [charging]
[ChargeManager] state:1 -> 2

如果出现 获取电流成功，上桩成功，基本可以说明已经对上桩，并检测到了电流。后续如果马上停止，重点应排查是否有外部命令或控制模式切换。

7. 最近案例链路：辅助模式导致停止充电

5 月 7 日 12:43 案例

Basic_server：

12:42:25 点位属性：充电点
12:42:25 Send [Charge]: 1 success
12:43:45 当前充电状态:2
12:43:45 进入自主充电成功
12:43:45 recv ControlUsageMode:2
12:43:45 控制模式变更后处理 自主充电操作重置!
12:43:45 Send [Charge]: 2 success
12:43:46 当前充电状态:0,error code:0x0

charge_manager：

12:43:45 获取电流成功，上桩成功
12:43:45 state:1 -> 2
12:43:45 Receive ChargeEnable, command is [2]
12:43:45 My status is [charging], begin to transtion to [idle]
12:43:45 state:2 -> 0

rl_deploy：

12:43:32 StateMachine rl_control ------------> charge_liedown_state
12:43:37 充电使能
12:43:43 充电使能
12:43:45 充电停止

完整链路：

到达充电点
-> Basic_server 下发 Charge=1
-> charge_manager 进入 goToPile
-> 机器人充电步态、微调、趴桩
-> charge_manager 获取电流成功，上桩成功
-> Basic_server 判定进入自主充电成功
-> 外部下发 ControlUsageMode:2
-> Basic_server 执行自主充电重置
-> Basic_server 下发 Charge=2
-> charge_manager 从 charging 回 idle
-> rl_deploy 打印充电停止
-> Basic_server 充电状态变为 0

结论：该场景不是导航没到，也不是没趴下，更不是单纯没对上桩；而是上桩成功后，外部控制模式切到辅助模式 ControlUsageMode:2，触发自主充电重置。

8. 常用排查命令

在具体日期目录下可以这样快速搜索。

查看 Basic_server 主线：

rg -n "充电|Charge|ControlUsageMode|点位属性|进入自主充电|当前充电状态|Send \\[Charge\\]|Recv \\[Charge\\]|tcp 客户端关闭连接" Basic_server*.log

查看 charge_manager 充电流程：

rg -n "Receive ChargeEnable|newCmd|state:|goToPile|charging|idle|获取电流成功|上桩成功|检测电流|command is" charge_manager*.log

查看 rl_deploy 姿态和底层充电：

rg -n "StateMachine|Target_State|Target_Gait|charge_liedown_state|充电使能|充电停止" rl_deploy*.log

查看导航到点：

rg -n "导航完成|点位属性|plannerStatus|向Planner导航发送目标点|导航任务" Basic_server*.log

9. 标准判断话术

如果日志中出现以下组合：

进入自主充电成功
recv ControlUsageMode:2
自主充电操作重置
Send [Charge]: 2 success
当前充电状态:0

可以判断为：

机器人已到达充电点并进入自主充电流程，且已经完成趴桩/上桩动作。随后外部控制端下发辅助模式 ControlUsageMode:2，系统按控制模式切换逻辑重置自主充电并下发 Charge=2，导致充电状态退出到 0，表现为趴到充电桩后又停止充电。

如果 charge_manager 中还能看到：

获取电流成功，上桩成功
state:1 -> 2

可以进一步说明：

本次不是未对上桩，而是已经上桩成功后被外部辅助模式切换打断。

10. 快速排查清单

在 Basic_server 搜 点位属性：充电点，确认是否到达充电点。
搜 Send [Charge]: 1 success，确认是否开始自主充电。
搜 当前充电状态:2 和 进入自主充电成功，确认是否进入成功。
搜 recv ControlUsageMode:2，确认是否有辅助模式切换。
搜 Send [Charge]: 2 success，确认是否被重置/退出。
到 charge_manager 搜 获取电流成功，上桩成功，确认是否已经上桩。
到 charge_manager 搜 Receive ChargeEnable, command is [2]，确认是否从 charging 回到 idle。
到 rl_deploy 搜 充电停止，确认底层充电停止时间是否一致。