自主充电感知相关log、排查、录包说明
在自主充电过程中，感知组模块提供： 1. 反光柱定位（reflective_column_node的log） 2. 障碍物信息（charge_manager的log），主要可能出现的问题有：反光柱无定位、定位不准确、错误停障等。运动不正常需要找运动同事，逻辑异常需要找软件同事。
使用1.4/2.3步骤，请都使用ros2 bag info [包名]指令确认数据真的都有被记录；
所有参数含义都在chage_manager.toml中有明确说明；
118f开始，反光柱定位模块已经更新为自适应版本。
一、进退桩停障
1.1 避障模块在正常等待中，未被启用
打印点云的更新状态，但不进行具体计算。
图片内容（已识别并结合上下文整理）： 等待状态日志持续打印点云更新数量及充电管理器状态，但尚未进入具体避障计算；这表示点云输入存在、检测模块处于待命状态。
1.2 障碍检测状态（也可使用INFO等级查看关键信息）
图片内容（已识别并结合上下文整理）： 障碍检测被启用后，日志依次给出检测方向（示例为 Back）、机体高度、机身下方检测范围以及该范围内是否存在障碍。
（1）打印障碍的检测方向，例如【进桩-Front】 【退桩-Back】；
[2025-12-19 15:35:39.966.151] [DEBUG ] [ObstacleDetection] 开始障碍检测 - 方向: 进桩-Front, 未处理点云: 82777
（2）会打印检测多低的障碍。如果桩高度变化、狗高度变化、过低障碍误检测，想调整z方向障碍检测距离，都可以通过调整参数~/config/charge_manager.toml中的charge_pile_h来修改。实际检测范围为 【狗真实高度（运动提供） - 充电桩高度charge_pile_h】。并可以根据打印 【[mOD] 处理机体下方障碍范围：】的打印数值判断；
[2025-12-19 15:35:40.167.291] [DEBUG ] [ObstacleDetection] 狗当前身体高度为：0.451498
[2025-12-19 15:35:40.167.306] [DEBUG ] [ObstacleDetection] [mOD] 处理机体下方障碍范围：-0.201498
（3）【step 2】将打印范围内是否有障碍，此处打印的信息报送给charge的主程序来进行判断：
图片内容（已识别并结合上下文整理）： 进桩方向的检测日志显示机体高度约 0.412 m，并计算到最近障碍距离约 0.335 m；该结果会提交给充电主程序作进一步判断。
图片内容（已识别并结合上下文整理）： 另一组检测日志显示机体高度约 0.501 m，计算范围内未检测到障碍。排查时应将这条结论与现场实际障碍情况对照。
1.3 障碍检测功能关闭
图片内容（已识别并结合上下文整理）： 日志先完成前向障碍检测，随后 ChargeManager 连续检测到充电电流并判定获取电流成功，最后关闭障碍检测，表示本次进桩与充电确认流程完成。
1.4 什么时候障碍问题需要感知组查看
实际有障碍，但是日志中没有打印障碍信息；
实际没障碍，但是日志中报送有障碍信息；
障碍距离计算错误（需要注意目前Airy盲区几乎20cm左右，直接挡在雷达前面很近是无法正常停障的）；
障碍检测方向错误；
TBC......
总之 此模块中，感知只负责确认是否有障碍，如果日志打印是否有障碍和环境中的障碍能对应上，则感知环节无误，请找软件和运动排查。
如果判断确实有问题，请看一下原始点云是否有问题(例如是否有损坏、是否脏污使得原始数据不佳)。如果也无问题，则可以打开charge_manger.toml中的参数pub_seg_cloud_改为true，并按照以下方式录制bag，并把bag、日志、和发生问题的时间给到我：
su
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 bag record /LIDAR/POINTS /SEG_CLOUD
二、反光柱定位
2.1 反光柱定位正常等待中，未被调用
图片内容（已识别并结合上下文整理）：
reflective_column_node周期性打印运行时长/心跳，但没有进入定位步骤，表示反光柱定位节点已启动并在正常等待调用。
2.2 正常运行过程状态（附图为debug版本，info等级也可）
图片内容（已识别并结合上下文整理）： 反光柱定位调试日志展示完整计算链：提取高反射点、拟合并匹配左右反光柱、检查夹角，最后计算激光雷达相对充电桩的 x、y、yaw 位姿。
最终输出信息：报送给charge manager的定位信息，对应：
图片内容（已识别并结合上下文整理）：
step 3-2输出一次最终定位结果，示例为 x≈-1.742 m、y≈-0.056 m、yaw≈1.07°。出现该行说明一次反光柱定位计算已经结束。
如果有输出【step 3-2】的坐标信息，则说明已经计算完毕一次定位。可观察报送的定位信息与物理环境中机体位置是否一致，如果此处定位无问题，则感知组负责的模块处理完毕。
（其中，x应一直为负值，y正为两反光柱中线靠左，y负为两反光柱中线靠右。 yaw正为更朝向左反光柱的方向）
排查1：是否正常输入点云
如果打开DEBUG模式，可以通过【step 1-0】的打印检查，如果为0,则输入有问题，请查看驱动情况
查看雷达硬件，或联系软件组同事。
图片内容（已识别并结合上下文整理）： DEBUG 日志的
step 1-0显示输入原始点数约 76521，step 1-1显示按反射强度阈值 230 提取到约 2355 个高反点；若原始点数为 0，应优先检查雷达和驱动输入。
排查2： 是否有角度、姿态影响
【step 1】聚类数量 [1] 少于2个
如果循环中打印的 聚类数量[x] x 为1, 请确认是否角度过于倾斜，没有让雷达同时看到两个反光柱。
2.3 什么时候定位问题需要感知组查看（录包脚本已更新为自适应版本）
日志中 有原始点云正常输入（不能为0,数据连续，没有掉帧），但打印 聚类数量少、簇 z/y 比例有多行、最终没有打印出【激光雷达位置】等情况。
如出现此类问题，请提供bag（录制方法和内容如下）、对应的log、和问题出现的时间给我：
录制bag前，请将charge_manger.toml中的参数pub_debug_cloud改为true;
su
source /opt/robot/scripts/setup_ros2.sh
ros2 bag record /charge/left_rc /charge/right_rc /pose_in_apriltag_corrected /cloud_reflective /cloud_pile_cluster /charge/left_rc_pose /charge/right_rc_pose /LIDAR/POINTS
录制完毕后，可以通过指令：
ros2 bag info [bag_name]
来确认是否录制上了对应的话题，对应的话题是否有信息（查看对应topic行的count）