M20充电进退桩失败问题排查方法

适用范围：

M20出现进退桩失败问题，用该文档排查

操作方法：

打上磁环消除脚本
手动把狗开到桩前位置
电脑无线连接狗IP
新开终端窗口，打开rviz
source /opt/ros/foxy/setup.bash    
rviz2

现象判断：

正常雷达，反光柱区域颜色明显更深（基本为紫色效果），反光区域呈现长条状，和其物理尺寸基本吻合。前后走进、站立趴下时，反光柱位置颜色基本都为紫色，其他区域没有紫色（高反射区域干扰）

录制包脚本：

117：

su
source /opt/robot/scripts/setup_ros2.sh
ros2 bag record /LIDAR/POINTS

118：

su
source /opt/robot/scripts/setup_ros2.sh
ros2 bag record /charge/left_rc /charge/right_rc /pose_in_apriltag_corrected /cloud_reflective /cloud_pile_cluster /charge/left_rc_pose /charge/right_rc_pose /LIDAR/POINTS
rviz播包说明：

可在狗上通过mobax等软件播包并rviz查看，也可以拷贝出来在自己电脑查看，但需要本地具有ros2的环境。

  1. 新开一个终端窗口，对包（可以直接使用文件夹路径，或者进入文件夹播放.db3文件）进行播放：

    source /opt/ros/xxx/setup.bash    #xxx根据版本填写foxy或者humble
ros2 bag play [包名]/ --loop                 #文件夹层级播放
或
ros2 bag play [包名].db3 --loop              # 直接db3文件播放

    --loop表示循环播放，不加--loop则只播放一遍。

  2. 新开终端窗口，打开rviz

source /opt/ros/xxx/setup.bash    #xxx根据版本填写foxy或者humble
rviz2

在页面右上角，【File】-- 【open】，打开相应的xxx.rviz配置文件，即可查看效果。

图示

图片内容（已识别并结合上下文整理）： RViz 顶部菜单示意。排查时从右上方的 File 菜单选择 Open，加载对应的 .rviz 配置文件。

另：

查看不同信息，需要在rviz中调整坐标系名称(左侧displays工具栏中的fixed frame)，具体对应关系如下：

信息 对应rviz文件名 坐标系名
反光柱充电算法效果 reflectiveLocation.rviz base_link
导航局部效果（直线导航、自主导航） local_planner.rviz base_link
累积帧、可通行域 local_planner.rviz base_gravity
全局规划引导效果 global_planner.rviz map
雷达原始信息 都可 lidar_link

图示

图片内容（已识别并结合上下文整理）： RViz 已加载 local_planner.rviz：左侧 Displays 中可查看可通行域、累积帧等图层，主视图显示机器人坐标轴和点云网格；使用时还需按表格要求设置 Fixed Frame。

其他ros2 bag的指令（例如ros2 bag info等）以及rviz的其他使用方法，为ros中稳定通用的功能，可以自行搜索教程，不再赘述。