m20地图管理备份复用指南

管理地图

地图文件夹的名称为重要信息不可手动修改，仅可在建图时预先指定。

请勿删除active软链接。

机器狗内部会保留已建过的所有地图，均存放在**/var/opt/robot/data/maps**目录下。

每份地图均为文件夹形式，命名规则为自定义名称-日期时间。

受存储大小限制，建议通过df -h命令留意挂载到**/var/opt/robot/data**目录下的磁盘空间，必要时手动删除无用的地图。

切换定位导航使用的地图

打开终端并进入目录：

cd /var/opt/robot/data/maps

通过下面的指令切换定位导航所使用的地图：

sudo drmap apply MAP_NAME    # MAP_FILE_NAME.zip替换为要使用的实际文件夹名

通过下面的指令重启定位程序

sudo systemctl restart localization.service

打包并备份地图

重要地图请按此步骤操作专门打包备份并存放到其它设备。

打开终端，通过ssh方式进入106主机，执行以下指令，即可打包当前地图为zip压缩包，默认命名为地图名-日期时间.zip，压缩包默认存放于**/home/user**目录下：

sudo drmap pack

打包后，可通过scp、mobaxterm等工具将地图传输至自己电脑上备份或复用。

复用地图

通过scp、mobaxterm等工具将已备份的地图压缩包传输至106主机。

打开终端并进入到地图压缩包放置的目录，执行以下命令，可解压并使用指定地图：

sudo drmap unpack MAP_FILE_NAME.zip    # MAP_FILE_NAME.zip替换为实际文件名

若地图是从x30上构建的，在x30上进入106主机终端，执行命令打包地图：

dr_map pack

地图会被压缩为zip并默认保存至/home/ysc/Downloads文件夹。将zip文件手动转移至m20的106主机内/home/user下，

执行m20上的复用地图指令sudo drmap unpack MAP_FILE_NAME.zip，再手动执行以下操作：

打开终端并进入目录：cd /var/opt/robot/data/maps/active

  1. 重命名jueying.pcd为full_cloud.pcd（可通过命令：sudo mv jueying.pcd full_cloud.pcd）

  2. 重命名jueying.pgm为occ_grid.pgm（可通过命令：sudo mv jueying.pgm occ_grid.pgm）

  3. 重命名jueying.yaml为occ_grid.yaml（可通过命令：sudo mv jueying.yaml occ_grid.yaml）

  4. 使用vim或其它文本编辑器修改occ_grid.yaml文件里第一行路径为/var/opt/robot/data/maps/active/occ_grid.pgm

  5. 重命名loc_map文件夹名为blocks（可选）