含大面积玻璃场景对导航影响的说明
如果现场环境中有大面积的玻璃，会对雷达的实时感知造成影响，在雷达原始数据层面与现实环境无法对应，进一步可能会影响错误停障或者撞向障碍，根本上都是由于玻璃影响了雷达感知到的障碍信息**，**具体影响有以下两种：
玻璃位置很容易被穿透，因此难以被准确感知为障碍
例如下图，为在3楼会议室门口直接采集的原始数据，会议室的门和大落地窗不能被感知到；
图片内容（已识别并结合上下文整理）： 原始三维点云中，玻璃门和落地窗未形成稳定、连续的障碍轮廓，部分激光点穿透到玻璃后方，因此导航可能把玻璃位置误判为可通行区域。
- 带反光的物体在玻璃附近容易造成镜像的错误障碍
例如下图中，室内并不真实存在一个横向障碍，此横向障碍是大厅中写字板被反射出来，属于错误的障碍
图片内容（已识别并结合上下文整理）： 俯视点云出现了现实中不存在的横向障碍和延伸到玻璃另一侧的重复结构。这是写字板等物体经玻璃反射形成的镜像点云，会导致地图中出现虚假障碍。
因此：
如果环境中有大面积的玻璃，会对导航产生影响。如果可以干预环境，可以在玻璃上贴东西来减少反光，并且让玻璃被扫成障碍；
如果确实需要在这种情况下使用，有导航错误请先查看是否地图输入中就有不正常的障碍出现。**导航的环境输入即为雷达的输入，导航模块无法判断障碍在现实中是不是真的存在。**如果点云输入有问题，则导航才会有问题。