分类: M20 定位导航

说明文档 不同情况下的录制指令： 118.5版本默认使用单帧雷达点云作为障碍地图输入，可配置使用累积帧。如果使用了累积帧，与误停障、误绕障相关的问题，请增加录制话题 /accumulate_cloud/cloud_gravity 和 /impassable_area 情况1（用来看障碍信息）： su

建图等地图相关操作文档（适用slam v3.1.0版本及以后） 说明 功能包slam v3.1.0及之后。 本文档包括建图操作步骤，地图压缩、备份、替换步骤，地图存储路径说明等。 当前版本下，相关操作统一在终端中使用drmap指令完成。 建图 说明 建图是指机器人在行走过程中，通过激光雷达等传感器实

导航模块新增参数说明（TBC） 〇、障碍地图接入：单帧点云/累积帧 接入方式编辑 局部导航（同时影响直线导航和自主导航的局部实际感知）的地图接入源有两种，目前改为默认接入单帧雷达，可改为接入累积帧。修改路径位于`/opt/robot/share/planner/scripts`，编辑启动脚本文件`l

重构版导航-日志说明/分析/录包步骤 导航涉及包名与服务： 全局规划：global_planner.service 局部规划：planner.service 日志目录:/var/opt/robot/log/【日期】 配置文件目录：/opt/robot/share/[包名]/config 只使用预先建

含大面积玻璃场景对导航影响的说明 如果现场环境中有大面积的玻璃，会对雷达的实时感知造成影响，在雷达原始数据层面与现实环境无法对应，进一步可能会影响错误停障或者撞向障碍，根本上都是由于玻璃影响了雷达感知到的障碍信息**，**具体影响有以下两种： 玻璃位置很容易被穿透，因此难以被准确感知为障碍 例如下图

m20地图管理备份复用指南 管理地图 地图文件夹的名称为重要信息不可手动修改，仅可在建图时预先指定。 请勿删除active软链接。 机器狗内部会保留已建过的所有地图，均存放在**/var/opt/robot/data/maps**目录下。 每份地图均为文件夹形式，命名规则为自定义名称-日期时间。 受

CA9导航相关参数说明 位于路径（106主机）： /opt/robot/share/planner/config/ 一、basic_server： basic_server中有部分参数与导航部分参数重叠，实现时以basic_server中的参数文件basic_server_new.toml为准： [