| 1 |
info |
("重置高反射率地图"); |
只有在有反光条辅助定位的时候会报，用于主动操作重建某一段反光条地图时会报 |
| 2 |
info |
("收到更新地图话题，开始更新全局地图"); |
指的是全局点云地图 |
| 3 |
info |
("收到初始定位话题，重置定位为(%f, %f, %f)(%f, %f, %f, %f)", p.x, p.y, p.z, q.w, q.x, q.y, q.z); |
收到了外部的定位坐标，一般是在rviz上手动拉点或者robot_server下发坐标点会报 |
| 4 |
info |
("全局地图加载完成"); |
一般开机会报，点云地图加载完成 |
| 5 |
info |
("全局地图更新完成，继续定位流程"); |
指的是全局点云地图 |
| 6 |
info |
("雷达相对于base_link外参为单位矩阵. 不进行坐标转换。"); |
一般开机会报 |
| 7 |
info |
("雷达相对于base_link外参非单位矩阵. 需进行坐标转换。"); |
一般开机会报 |
| 8 |
info |
("开始雷达与TAG定位标定"); |
反光柱标定时会报 |
| 9 |
info |
("开始加载全局地图：%s", globalmap_pcd.c_str()); |
一般开机会报 |
| 10 |
info |
("开始加载高反射率地图：%s", high_reflectivity_map_path.c_str()); |
一般开机会报 |
| 11 |
info |
("开始更新高反射率地图"); |
一般开机会报 |
| 12 |
info |
("结束更新高反射率地图"); |
一般开机会报 |
| 13 |
info |
("加载已有地图数据"); |
一般开机会报 |
| 14 |
info |
("定位节点完成初始化"); |
一般开机会报 |
| 15 |
info |
("定位节点持续运行中..."); |
定位程序正常运行，报这个不代表定位正确，只代表定位程序正常运行 |
| 16 |
info |
("初始化：指定初始位姿：(%f, %f, %f)(%f, %f, %f, %f)", init_pos_x, init_pos_y, init_pos_z, init_ori_w, init_ori_x, init_ori_y, init_ori_z); |
开机后定位会自己拉一下定位，坐标值来自于param.yaml里写入的固定坐标值 |
| 17 |
info |
("保存高反射率地图"); |
只有在有反光条辅助定位的时候会报，用于主动操作重建某一段反光条地图时会报 |
| 18 |
info |
("保存地图数据以供下次直接使用"); |
一般开机会报 |
| 19 |
info |
("y_center: %f", y_center); |
rtk重定位 |
| 20 |
info |
("x_center: %f", x_center); |
rtk重定位 |
| 21 |
info |
("x: %f y: %f z: %f", initial_pose_.pose.pose.position.x, initial_pose_.pose.pose.position.y, initial_pose_.pose.pose.position.z); |
rtk重定位的结果 |
| 22 |
info |
("VERSION: %s", CPACK_PACKAGE_VERSION); |
版本信息 |
| 24 |
info |
("TransformationEpsilon: %f", TransformationEpsilon); |
一般开机会报 |
| 25 |
info |
("TAG定位生效"); |
标定好充电桩反光柱在地图的位置后，打开融合反光住定位开关，狗爬桩上会报 |
| 26 |
info |
("tag_odom_succes"); |
标定好充电桩反光柱在地图的位置后，打开融合反光住定位开关，狗爬桩上会报 |
| 27 |
info |
("tag lidar calib yaml load!!"); |
加载反光柱标定文件，一般开机会报 |
| 28 |
info |
("Start updating global map!"); |
("收到更新地图话题，开始更新全局地图");指的是全局点云地图 |
| 34 |
info |
("RTK定位生效"); |
rtk程序成功启动且数据正常 |
| 59 |
info |
("gps重定位结束"); |
("gps重定位结束"); |
| 60 |
info |
("gps重定位成功"); |
("gps重定位成功"); |
| 75 |
info |
("---------- LOCALIZATION ----------"); |
定位开始启动 |
| 76 |
warn |
("--最近%d帧内，足式里程计的值【距离, 角度】分别是【%.3f, %.3f】", leg_odom_error_list_total_num, dis_leg_odom, yaw_leg_odom); |
定位未丢失，但是检测到足式里程计与定位结果存在较大差距，会输出此报文。一般是环境问题导致定位即将丢失或者运动行走状态不稳定（狗腿被绊住等）导致 |
| 77 |
warn |
("--最近%d帧内，定位与足式里程计的绝对误差【距离, 角度】分别是【%.3f, %.3f】", leg_odom_error_list_total_num, dis_dt, yaw_dt); |
定位未丢失，但是检测到足式里程计与定位结果存在较大差距，会输出此报文。一般是环境问题导致定位即将丢失或者运动行走状态不稳定（狗腿被绊住等）导致 |
| 78 |
warn |
("前后两帧定位相差过大。两帧（%.4fs）间误差【dis, yaw】分别是【%.3f, %.3f】。", dt, dis_dt, yaw_dt); |
检测到前后两帧定位计算结果相差过大，一般就是定位直接飘了或者地图有问题 |
| 79 |
warn |
("匹配误差过大！当前匹配误差：%.4f，判断阈值：%.4f，内点比例：%.2f%%", current_matching_error, std::min(matching_error_th_sd, matching_error_th), current_inlier_frac * 100.0); |
实时点云与点云地图匹配误差过大 |
| 80 |
warn |
("定位恢复正常"); |
("定位恢复正常"); |
| 82 |
warn |
("点云匹配超时，用时：%.3fms，当前帧点云点数：%d", correct_time, trans_pointcloud->points.size()); |
定位计算延迟 |
| 83 |
warn |
("--当前帧与%d帧前相比，足式里程计的值【距离, 角度】分别是【%.3f, %.3f】", leg_odom_error_win_size, dis_leg_odom, yaw_leg_odom); |
定位未丢失，但是检测到足式里程计与定位结果存在较大差距，会输出此报文。一般是环境问题导致定位即将丢失或者运动行走状态不稳定（狗腿被绊住等）导致 |
| 84 |
warn |
("当前帧与%d帧前相比，定位与足式里程计的绝对误差【距离, 角度】分别是【%.3f, %.3f】，可能会被判断定位丢失。", leg_odom_error_win_size, dis_dt, yaw_dt); |
定位未丢失，但是检测到足式里程计与定位结果存在较大差距，会输出此报文。一般是环境问题导致定位即将丢失或者运动行走状态不稳定（狗腿被绊住等）导致 |
| 85 |
warn |
warn("当前帧点云数据与上一次更新位姿的时间戳差值异常： %fms", stamp_dt * 1000.0); |
有可能是计算超时导致，也有可能是收到来自drivers发的点云有延迟 |
| 86 |
warn |
("处理点云回调时缺少里程计数据"); |
指的是足式里程计 |
| 87 |
warn |
("处理点云回调时缺少imu数据"); |
("处理点云回调时缺少imu数据"); |
| 88 |
warn |
("处理点云回调时，位姿估计器仍未初始化"); |
一般开机时会报 |
| 89 |
warn |
("处理本帧点云时没有里程计数据"); |
指的是足式里程计 |
| 90 |
warn |
("处理本帧点云时没有imu数据"); |
("处理本帧点云时没有imu数据"); |
| 91 |
warn |
("处理TAG回调时，位姿估计器仍未初始化"); |
一般开机时会报 |
| 92 |
warn |
("处理RTK回调时，位姿估计器仍未初始化"); |
一般开机时会报 |
| 101 |
warn |
("tag时间戳与上次定位时间戳差值异常: %f", tag_stamp_dt); |
反光柱定位信息有延迟 |
| 102 |
warn |
("TAG回调中缺失里程计数据"); |
指的是足式里程计 |
| 103 |
warn |
("TAG定位原始数据存在NaN"); |
反光柱定位数据出现nan |
| 104 |
warn |
("TAG定位原始数据position.x异常：%fm", tag_local_pose_msg->pose.position.x); |
反光柱定位数据偏离正常范围值 |
| 108 |
warn |
("RTK回调中缺失里程计数据"); |
指的是足式里程计 |
| 109 |
warn |
("RTK回调中缺失imu数据"); |
("RTK回调中缺失imu数据"); |
| 110 |
warn |
("RTK定位协方差(%f, %f)超出阈值(%f)", rtk_local_pose_msg->pose.covariance[0], rtk_local_pose_msg->pose.covariance[35], rtk_threshold); |
rtk数据质量差，一般是信号原因 |
| 128 |
warn |
("leg odom数据队列过长，清理队列"); |
一般是没有雷达点云数据时会报 |
| 132 |
warn |
("imu数据队列过长，清理队列"); |
一般是没有雷达点云数据时会报 |
| 141 |
error |
("新全局地图点云点数量为0，请检查地图文件及路径是否正常"); |
一般为没有检测到点云地图或栅格地图，即文件损坏或路径有问题 |
| 142 |
error |
("全局地图点云点数量为0，请检查地图文件及路径是否正常"); |
一般为没有检测到点云地图或栅格地图，即文件损坏或路径有问题 |
| 143 |
error |
("定位异常，但此时正在使用TAG定位信息，上报正常"); |
在充电桩上，且打开了反光柱定位功能时可能会报，可以认为是正常的 |
| 144 |
error |
("定位丢失原因（之一）：前后两帧间定位相差过大"); |
前后两帧定位数据相差过大，导致定位跳变 |
| 145 |
error |
("定位丢失原因（之一）：匹配误差过大"); |
实时点云与点云地图匹配误差过大 |
| 146 |
error |
("定位丢失原因（之一）：短时间内定位与足式里程计定位相差过大"); |
足式里程计在动，但是定位原地不动 |
| 147 |
error |
("定位丢失原因（之一）：定位值持续%.3fs未更新", time_delay); |
一般是缺少雷达数据或者定位计算超时太严重导致 |
| 148 |
error |
("定位丢失持续%.3f秒！！", (last_abnormal_time - last_normal_time) / 1e9); |
定位丢失时间计算 |
| 149 |
error |
("定位丢失！！"); |
定位丢失 |
| 150 |
error |
("点云坐标转换异常，无法转换"); |
大概率有程序文件被修改 |
| 152 |
error |
("当前帧点云为空"); |
获取到的雷达数据里没有点云，一般为雷达驱动问题 |
| 153 |
error |
("处理点云回调时全局地图未加载完成"); |
一般程序启动时报 |
|
|
|
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