| 1 |
error |
("Splice: No lidar odom pose tf: %s", ex.what()); |
累计帧模式会报，没有激光里程计数据，一般是足式里程计、激光雷达点云或imu缺失导致 |
| 2 |
error |
("Splice: No current pose, but has future pose!"); |
只有累计帧模式的时候会报，没有当前雷达点云对应时间戳的激光里程计数据，但是收到了未来的激光里程计数据，如果只有刚切累计帧的时候报没关系，一直报代表激光里程计丢帧 |
| 3 |
error |
("Splice: No current pose, time out!"); |
只有累计帧模式的时候会报，等待当前雷达点云对应时间戳的激光里程计数据超时，一般是足式里程计、激光雷达点云或imu缺失导致 |
| 4 |
error |
("Wait imu time(%f s) out! Imu queue size is not more than 1.", timeOut); |
接收imu数据出现问题，一般就是imu出问题了，需要查看imu话题是否正常 |
| 5 |
error |
("Wait imu time(%f s) out! The time stamp of the last imu in imu queue is early than the end time of lidar!", timeOut); |
接收imu数据出现问题，一般就是imu出问题了，需要查看imu话题是否正常 |
| 6 |
error |
("last imu stamp - lidar end time = %f", imuBuf.back()->header.stamp.toSec() - endTime); |
接收imu数据出现问题，一般就是imu出问题了，需要查看imu话题是否正常 |
| 7 |
error |
("ros time now - lidar stamp = %f", ros::Time::now().toSec() - startTime); |
当判断imu或足式里程计有问题时，会打印当前雷达时间戳和当前时间的时间差 |
| 8 |
error |
("ros time now - lidar end time = %f", ros::Time::now().toSec() - endTime); |
当判断imu或足式里程计有问题时，会打印当前雷达末尾时间和当前时间的时间差 |
| 9 |
error |
("The time stamp of the first imu in imu queue is later than the time stamp of lidar!"); |
接收imu数据出现问题，一般就是imu出问题了，需要查看imu话题是否正常 |
| 10 |
error |
("first imu stamp - lidar stamp = %f", imuBuf.front()->header.stamp.toSec() - startTime); |
imu时间戳和雷达时间戳的时间差，配套打印 |
| 13 |
error |
("Wait leg odom time(%f s) out! Leg odom queue size is not more than 1.", timeOut); |
足式里程计数据丢失，一般是没有接收到数据 |
| 14 |
error |
("Wait leg odom time(%f s) out! The time stamp of the last leg odom in leg odom queue is early than the end time of lidar!", timeOut); |
足式里程计数据丢失，一般是没有接收到数据 |
| 15 |
error |
("last leg odom stamp - lidar end time = %f", legBuf.back()->header.stamp.toSec() - endTime); |
足式里程计和雷达末尾时间的时间差，配套打印 |
| 17 |
error |
("leg odom stamp - lidar stamp = %f", legBuf.front()->header.stamp.toSec() - startTime); |
足式里程计和雷达时间戳的时间差，配套打印 |
| 16 |
error |
("The time stamp of the first leg odom in leg odom queue is later than the time stamp of lidar!"); |
足式里程计数据丢失，一般是没有接收到数据 |
| 22 |
error |
("imuBuf is popped to be empty, something is wrong !"); |
imu数据处理异常，找研发 |
| 23 |
error |
("legBuf is popped to be empty, something is wrong !"); |
足式里程计数据处理异常 |
| 24 |
error |
("Adding point cloud to elevation map failed."); |
找研发 |
| 25 |
error |
("Adding point cloud to safety map failed."); |
找研发 |
| 26 |
error |
("can not get tf from %s to %s ",fixed_frame_.c_str(), map.getFrameId().c_str()); |
找研发 |
| 27 |
error |
("fail to seg"); |
找研发 |
| 28 |
info |
("Elevation mapping node started!"); |
地形图程序启动时打印 |
| 29 |
info |
("Safety control initialized!"); |
地形图程序启动时打印 |
| 30 |
info |
("Failed to change gridmap message to gridmap!"); |
找研发 |
| 31 |
info |
("no new grid map !!! stop !!!"); |
没有地形图输出，一般为缺少雷达、imu、足式里程计数据或者系统时间跳变 |
| 32 |
info |
("delay durition collision!!!"); |
预测会撞到障碍物，一般来说是障碍物突然出现，及时触发地形图停障，但是根据判断还是会撞时报这个 |
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