分类: X30 产品知识

序号 类型 报文 讲解 1 warn ("Vmap delta time is invalid. Value is %+3.3f",delta_time); 算出来和地形图的时间差小于0，狗会姿态异常 2 warn ("vision heat lose"); 导航心跳包更新超时，只做提示，不做任何处

前提 当 《X30 感知系统检查 SOP 》的检查工具 分析出 定位模块输出异常 后，进一步排查 ⚠️定位模块输出话题/odom <10 Hz ⚠️定位模块输出话题/location\_status <2 Hz ⚠️定位模块输出话题/location\_status.data != 0 (0表示定位

序号 类型 报文 讲解 1 info ("robot sender run"); 程序刚启动时会报，sender在运行 2 info ("navigation reOnline"); 导航主机重连，一般热插拔的时候会报 3

序号 类型 报文 讲解 1 info ("开始充电 %f", msg->data) ("开始充电") 2 info ("停止充电 %f", msg->data) ("停止充电") 3

序号 类型 报文 讲解 1 / "Received cancellation mission!!" 收到了取消任务指令 2 / "New Goal Received!! " 收到新的普通导航点 3 / <

序号 类型 报文 讲解 1 error ("Failed to load params file: %s", file_path.c_str()); param.yaml参数文件缺失 2 warn ("监测窗口中，共%d帧匹配误差数据，其中%d帧匹配误差超出阈值。%s", total_count,

序号 类型 报文 讲解 1 info ("hms_code %d", hmsCodeValue) 2 info ("Core Temperature %d", coreTemp) 激光雷达温度 3 info

序号 类型 报文 讲解 1 info ("VelControl unknown exception occurred."); 下发速度控制异常 2 info ("The point cloud is empty.\n"); 点云为空，一般是开机自检的时候没有看到反光柱会报

前提 当 《X30 感知系统检查 SOP 》的检查工具 分析出 地形图模块输出异常 后，进一步排查 ⚠️105主机地形图模块输出话题/deeprobotics_local_height_map_mid360/obstacle_pointcloud <10 Hz SOP 确认有/lidar/livox

序号 类型 报文 讲解 1 error ("Splice: No lidar odom pose tf: %s", ex.what()); 累计帧模式会报，没有激光里程计数据，一般是足式里程计、激光雷达点云或imu缺失导致 2 error ("Splice: No current pose, but