| 1 |
error |
("Failed to load params file: %s", file_path.c_str()); |
param.yaml参数文件缺失 |
| 2 |
warn |
("监测窗口中，共%d帧匹配误差数据，其中%d帧匹配误差超出阈值。%s", total_count, abnormal_count, data_string.c_str()); |
实时点云与pcd点云地图匹配误差过大，打开rviz确认实际蒂安允位置是否正确。如果位置正确，一般是此区域未建图或者现场环境变化过大 |
| 3 |
error |
("[%x] 监测窗口中，共%d帧匹配误差数据，其中%d帧匹配误差超出阈值。%s", loss_status_code_[2], total_count, abnormal_count, data_string.c_str()); |
实时点云与pcd点云地图匹配误差过大，打开rviz确认实际蒂安允位置是否正确。如果位置正确，一般是此区域未建图或者现场环境变化过大 |
| 4 |
warn |
("监测窗口内共%d帧状态值，其中%d帧状态与imu预测状态位姿之间的误差超出阈值。%s", total_count, abnormal_count, data_string.c_str()); |
一般是定位飘了，一般要看一下现场环境，比如是管廊或者空旷地带 |
| 5 |
error |
("[%x] 监测窗口内共%d帧状态值，其中%d帧状态与imu预测状态位姿之间的误差超出阈值。%s", loss_status_code_[1], total_count, abnormal_count, data_string.c_str()); |
一般是定位飘了，一般要看一下现场环境，比如是管廊或者空旷地带 |
| 6 |
warn |
("单帧处理超时：%.3fms", total_time); |
计算延迟，htop看一下占用 |
| 7 |
error |
("[%x] 监测窗口内共%d帧状态值，其中%d帧前后位姿平移与旋转偏差速度超出阈值。%s", loss_status_code_[0], total_count, abnormal_count, data_string.c_str()); |
一般是定位飘了，一般要看一下现场环境，比如是管廊或者空旷地带 |
| 8 |
warn |
("监测窗口内共%d帧状态值，其中%d帧状态的速度值超出阈值。%s", total_count, abnormal_count, data_string.c_str()); |
一般是定位飘了，一般要看一下现场环境，比如是管廊或者空旷地带 |
| 9 |
error |
("[%x] 监测窗口内共%d帧状态值，其中%d帧状态的速度值超出阈值。%s", loss_status_code_[0], total_count, abnormal_count, data_string.c_str()); |
一般是定位飘了，一般要看一下现场环境，比如是管廊或者空旷地带 |
| 10 |
info |
("定位正常运行中"); |
("定位正常运行中");10s报一次。此报文定位程序正常运行，不代表定位正确 |
| 11 |
info |
("定位恢复正常"); |
("定位恢复正常"); |
| 12 |
info |
("Pose data is saved in %s.csv", data_file_name.c_str()); |
定位丢失时会把一些数据保存，日志会报出来文件名字 |
| 13 |
error |
("[8b00] 定位丢失持续%.3fs", last_abnormal_timestamp_.load() - last_normal_timestamp_.load()); |
定位丢失持续时间 |
| 14 |
error |
("[8b00] 定位丢失"); |
定位丢失 |
| 15 |
warn |
("[%x] 输入源：%s数据超时%.3fs未更新", input_status_code_[i], input_status_name_[i].c_str(), current_timestamp - input_status_.timestamp.at(i)); |
某个传感器数据未收到，实际报文会写输入源是具体哪个传感器 |
| 16 |
error |
("[%x] 定位值超时%.3fs未更新", loss_status_code_[3], pub_duration); |
一般为没有雷达或者imu数据，或程序计算卡住 |
| 17 |
info |
("重置定位状态"); |
一般重新拉定位的时候会报 |
| 18 |
warn |
("[%x] 程序异常：%s", exec_status_code_[exec], exec_status_name_[exec].c_str()); |
定位程序异常 |
| 19 |
warn |
("[%x] 输入源：%s数据异常，不使用", input_status_code_[source], input_status_name_[source].c_str()); |
某个传感器数据异常，不适用 |
| 20 |
info |
("输入源：%s有新数据输入", input_status_name_[source].c_str()); |
一般开机会报或者运行时数据缺失后面恢复也会报 |
| 21 |
warn |
("[%x] 输入源：%s无数据", input_status_code_[source], input_status_name_[source].c_str()); |
某个传感器没有数据 |
| 22 |
info |
("加载地图成功"); |
("加载地图成功"); |
| 23 |
info |
("重新加载地图成功"); |
("重新加载地图成功"); |
| 24 |
error |
("重新加载地图失败"); |
需要检查地图文件是否存在，或者地图文件夹没有权限 |
| 25 |
info |
("重新生成地图完毕"); |
检测map路径下没有loc_map文件后，重新生成一份 |
| 26 |
warn |
("加载地图失败，重新生成地图"); |
检测map路径下没有loc_map文件后，重新生成一份 |
| 27 |
info |
("通过ros话题重置定位为：%.3f, %.3f, %.3f, %.3f, %.3f, %.3f, %.3f", pose_msg->pose.pose.position.x, pose_msg->pose.pose.position.y, pose_msg->pose.pose.position.z, |
通过ros话题拉定位，rviz拉定位或者robot_server拉 |
| 28 |
info |
("定位节点退出"); |
定位程序正常退出时会报 |
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