| 1 |
info |
("开始充电 %f", msg->data) |
("开始充电") |
| 2 |
info |
("停止充电 %f", msg->data) |
("停止充电") |
| 3 |
info |
("开始充电") |
("开始充电") |
| 4 |
info |
("停止充电") |
("停止充电") |
| 5 |
info |
("定位恢复") |
定位状态从丢失变为正常 |
| 6 |
info |
("盲走重定位") |
定位丢失触发盲走重定位功能，仅限于更新了盲走重定位功能的狗 |
| 7 |
info |
("\n-------------------------- Go Go GO, Rbot Server --------------------------") |
程序启动 |
| 8 |
info |
("robot_server version : %s", CPACK_PACKAGE_VERSION); |
版本号 |
| 9 |
info |
("IP: %s", this->toml_worker_->config_toml_["HOST_IP"].as_string().str.c_str()) |
程序启动打印报文 |
| 10 |
info |
("PORT: %d", (uint16_t)this->toml_worker_->config_toml_["HOST_PORT"].as_integer()) |
程序启动打印报文 |
| 11 |
info |
("新连接：fd=%d,ip=%s,port=%d", cfd, inet_ntoa(client_addr.sin_addr) |
程序启动打印报文 |
| 12 |
info |
("调度进入自主充电") |
调度自主充电进桩功能 |
| 13 |
info |
("该ROS话题 %s --- 当前频率为: %f", topic.topic_name.c_str(), frequency) |
XXXros话题的频率打印输出 |
| 14 |
info |
("目标点属性: %s: %s", parameter.c_str(), current_task[index].c_str()) |
收到导航点后，输出MAPID、gait等所有目标点属性的报文 |
| 15 |
info |
("led控制(RGB+亮度)：%d %d %d %d %d", red, green, blue, per, lum) |
控制智能控制器两侧灯条 |
| 16 |
info |
("接收到LED控制任务") |
收到控制智能控制器两侧灯条任务 |
| 17 |
info |
("接收到初始化定位任务(xyz,yaw) %f %f %f %f", pos_x, pos_y, pos_z, angle_yaw) |
接收到来自上层的重定位任务 |
| 18 |
info |
("初始化定位任务") |
接收到来自上层的重定位任务 |
| 19 |
info |
("导航：%f %f %f %d", speed_x, speed_y, speed_yaw, planner_state) |
接收到导航任务坐标为XXX |
| 20 |
info |
("接收到导航任务") |
收到导航点任务时打印 |
| 21 |
info |
("导航任务暂停中，停止任务,执行站立") |
正在执行的导航任务处于暂停状态，停止该任务，执行站立 |
| 22 |
info |
("导航任务执行完成") |
单个任务点执行完成 |
| 23 |
info |
("导航任务执行中，停止任务 %d,执行站立", tasking) |
导航任务执行过程中，停止该任务，执行站立 |
| 24 |
info |
("导航任务准备中，停止任务,执行站立") |
导航任务准备中，停止该任务，执行站立 |
| 25 |
info |
("地图 > %d 切换成功 ", map_id) |
多楼层导航时，切换*号栅格地图成功 |
| 26 |
info |
("地图自更新任务") |
启动地图自更新 |
| 27 |
info |
("等待自主充电流程") |
("等待自主充电流程") |
| 28 |
info |
("点位属性：充电点") |
("点位属性：充电点") |
| 29 |
info |
("点位属性：过渡点") |
("点位属性：过渡点") |
| 30 |
info |
("点位属性：楼梯准备点") |
("点位属性：楼梯准备点") |
| 31 |
info |
("点位属性：任务点") |
("点位属性：任务点") |
| 32 |
info |
("点位属性：停靠点") |
("点位属性：停靠点") |
| 33 |
info |
("调度退出自主充电") |
调度自主充电退桩功能 |
| 34 |
info |
("定位：%f %f %f %f", pos_x, pos_y, pos_z, yaw) |
当前定位值，执行导航任务时会实时打印 |
| 35 |
info |
("定位持续丢失") |
("定位持续丢失") |
| 36 |
info |
("接收到多导航任务") |
业务层一次性下发多个导航任务点 |
| 37 |
info |
("非累积帧模式中") |
当前帧模式中 |
| 38 |
info |
("关闭导航停/避障") |
("关闭导航停/避障") |
| 40 |
info |
("退出累积帧,关闭激光里程计") |
退出累计帧模式后，关闭激光里程计fast_lio |
| 41 |
info |
("后台控制 - 趴下"); |
("后台控制 - 趴下"); |
| 42 |
info |
("后台控制 - 切换步态") |
("后台控制 - 切换步态") |
| 43 |
info |
("后台控制 - 软急停") |
("后台控制 - 软急停") |
| 44 |
info |
("后台控制 - 停止踏步") |
("后台控制 - 停止踏步") |
| 45 |
info |
("后台控制 - 原地踏步") |
("后台控制 - 原地踏步") |
| 46 |
info |
("后台控制任务") |
("后台控制任务") |
| 47 |
info |
("忽略异常处理") |
发生了异常，但是忽略处理 |
| 48 |
info |
("忽略站立动作 %d", tasking) |
不执行站立指令 |
| 49 |
info |
("检修区设置任务") |
接收到设置检修区域任务 |
| 50 |
info |
("进入充电中，忽略站立") |
正在执行进桩充电动作，不执行站立指令 |
| 51 |
info |
("开启导航停/避障") |
("开启导航停/避障") |
| 52 |
info |
("进入累积帧,开启激光里程计") |
进入累计帧模式，开启激光里程计fast_lio |
| 53 |
info |
("累积帧模式") |
("累积帧模式") |
| 56 |
info |
("取消导航目标点") |
取消当前导航任务点 |
| 57 |
info |
("软件状态正常") |
每次收到导航点任务会检测一次所有软件状态是否正常 |
| 58 |
info |
("设置VMap参数：%s %d", this->vmap_input_source_map_[value].first.c_str() |
设置VMap参数，定义接收速度输入源的接口是手柄或导航主机 |
| 59 |
info |
("设置VMap参数：%s %d", this->vmap_terrain_map_[value].first.c_str() |
设置VMap参数，设置地形图模式为X模式 |
| 60 |
info |
("设置超高速") |
("设置超高速") |
| 61 |
info |
("设置充电点") |
("设置充电点") |
| 62 |
info |
("设置低速") |
("设置低速") |
| 63 |
info |
("设置高速") |
("设置高速") |
| 64 |
info |
("设置检修区域") |
("设置检修区域") |
| 65 |
info |
("设置逆走") |
("设置逆走") |
| 66 |
info |
("设置小代价地图") |
("设置小代价地图") |
| 67 |
info |
("设置正常代价地图") |
("设置正常代价地图") |
| 68 |
info |
("设置正常速") |
("设置正常速") |
| 69 |
info |
("设置正走") |
("设置正走") |
| 70 |
info |
("设置直线导航") |
("设置直线导航") |
| 71 |
info |
("设置中速") |
("设置中速") |
| 72 |
info |
("设置自主导航") |
("设置自主导航") |
| 73 |
info |
("停止导航任务") |
取消此次导航任务 |
| 74 |
info |
("退出充电中，忽略站立") |
正在执行退桩动作，不执行站立指令 |
| 75 |
info |
("位移控制退出: %d %f %f %f", 0, 0.0, 0.0, 0.0) |
位移控制退出 |
| 76 |
info |
("位移控制退出并站住: %d %f %f %f", 2, 0.0, 0.0, 0.0) |
位移控制退出并站住 |
| 77 |
info |
("位移控制目标 (x y yaw) %d %f %f %f", action, pos_x, pos_y, angle_yaw) |
到点后需运动精调的x,y,yaw距离 |
| 78 |
info |
("向导航发送目标点：%f %f %f %f", pos_x, pos_y, pos_z, angle_yaw) |
给导航下发目标点 |
| 79 |
info |
("向运动发送简单指令：%s-%d", commander.c_str(), value) |
需具体根据日志 |
| 80 |
info |
("硬件状态正常") |
每次收到导航点任务会检测一次所有硬件状态是否正常 |
| 81 |
info |
("运动：%f %f %f", leg_speed_x, leg_speed_y, leg_speed_yaw) |
运动的实时速度上报 |
| 82 |
info |
("重定位 %f %f %f %f", pos_x, pos_y, pos_z, angle_yaw) |
重定位坐标 |
| 83 |
info |
("重定位成功") |
在充电点的重定位成功 |
| 84 |
info |
("重定位结束") |
在充电点的重定位结束 |
| 85 |
info |
("重启丶%s", module_name.c_str()) |
重启某个程序 |
| 86 |
info |
("重启丶导航：%d -> %d", nav_pid, atoi(pid.c_str())) |
重启导航程序 |
| 87 |
info |
("姿态控制目标(xyz rpy rate): %f %f %f %f %f %f %d", x, y, z, roll, pitch, yaw, rate) |
接收到来自业务层的位姿控制指令 |
| 88 |
info |
("自主充电退出成功") |
("自主充电退出成功") |
| 89 |
info |
("自主充电执行成功") |
("自主充电执行成功") |
| 90 |
info |
("自主充电状态 %d", charge_state) |
自主充电当前状态为**，需要具体参照自主充电状态说明 |
| 92 |
warn |
("收到的指令为零,原始报文如下：%s", data.data_buf.c_str()) |
type值为0 command值为0 |
| 93 |
warn |
("定位出现nan") |
定位出现nan值 |
| 94 |
warn |
("定位nan恢复") |
定位nan值恢复 |
| 95 |
warn |
("定位丢失") |
("定位丢失") |
| 96 |
warn |
("监听超时"); |
监听不到与业务层的心跳，超过10S |
| 97 |
warn |
("清理连接") |
清理与业务层的某个连接 |
| 98 |
warn |
("读数据体失败, 其它异常(%d:%s), 关闭链接", errno, strerror(errno)) |
读取来自于业务层的数据失败，主动断开连接 |
| 99 |
warn |
("数据长度异常,发送量: %d / %d", ret, size) |
接收到来自业务层的数据长度异常 |
| 100 |
warn |
("XML格式错误") |
("XML格式错误") |
| 101 |
warn |
("XML根不存在") |
("XML根不存在") |
| 102 |
warn |
("手动模式") |
在执行导航任务，但是手柄切换到了手动模式 |
| 103 |
warn |
("Caught signal %d\n", signal_id) |
捕捉到操作系统信号 |
| 104 |
warn |
("Stack trace:\n%s", stack_trace.c_str()) |
发生错误时的程序最近在执行的函数 |
| 105 |
warn |
("不趴桩 充电中") |
使用手冲充电中，不接受控制 |
| 106 |
warn |
("持续导航速度未刷新，导航失败") |
在执行导航任务，但是导航长时间没有速度发出，判定任务失败 |
| 107 |
warn |
("持续定位丢失，导航失败") |
持续检测3000次定位丢失，判定导航失败 |
| 108 |
warn |
("持续停障/持续无法规划新路径，导航失败") |
("持续检测3000次停障/持续无法规划新路径，导航失败") |
| 109 |
warn |
("导航进程 未启动/关闭") |
没有检测到导航进程 |
| 110 |
warn |
("导航任务进行中，无法执行控制任务：%d", data) |
正在执行导航任务，不接受来自业务层的手动控制指令 |
| 111 |
warn |
("导航速度未刷新") |
在执行导航任务，但是导航没有速度发出 |
| 112 |
warn |
("导航状态异常：%d", nav_state) |
"检测到导航进程，但是无法和导航通信，可能没有定位进程或定位进程异常，导航进 |
| 程起来但是无法执行" |
|
|
|
| 113 |
warn |
("地图 > %d 切换失败 ", map_id) |
多楼层导航过程中切换某一个地图失败 |
| 114 |
warn |
("地形图状态异常 %d %d %d", vmap_lose_imu_state, vmap_lose_leg_odom_state, vmap_lose_point_state) |
地形图状态异常 |
| 115 |
warn |
("电机状态异常，自动停止任务") |
需要查看运动日志，一般为电机过温 |
| 116 |
warn |
("电机状态异常：%d", data) |
需要查看运动日志 |
| 117 |
warn |
("电量过低：%d", data) |
电量低于robot_server设定的低电量保护阈值 |
| 118 |
warn |
("调度充电失败 %d", 3-times) |
连续调度 3 次自主充电失败（进、退） |
| 122 |
warn |
("调度进入自主充电失败") |
调度自主充电程序失败 |
| 123 |
warn |
("调度退出自主充电失败") |
("调度退出自主充电程序失败") |
| 124 |
warn |
("定位状态恢复，继续任务") |
("定位状态恢复，继续任务") |
| 125 |
warn |
("定位状态异常，暂停任务") |
("定位状态上报丢失 1，暂停任务") |
| 126 |
warn |
("关闭激光里程计失败") |
("关闭激光里程计失败") |
| 127 |
warn |
("关闭重定位失败") |
("关闭重定位失败") |
| 128 |
warn |
("后台控制切换步态失败") |
业务层遥控切换步态失败 |
| 129 |
warn |
("本程序退出，自动停止任务") |
robot_server进程退出，停止任务，大概率是认为手动关闭程序 |
| 130 |
warn |
("局部规划失败") |
("局部规划失败") |
| 131 |
warn |
("开启激光里程计失败") |
("开启激光里程计失败") |
| 132 |
warn |
("开启重定位失败") |
("开启重定位失败") |
| 133 |
warn |
("起立失败") |
"(""起立失败"")可能运动没上 |
| 报，或者 transfer 没转发" |
|
|
|
| 134 |
warn |
("切换步态失败") |
①导航过程中，运动切换步态失败 ②业务遥控中，运动切换步态失败 |
| 135 |
warn |
("切换导航模式失败") |
"(""切换导航模式失败"")可能运动没上 |
| 报，或者 transfer 没转发" |
|
|
|
| 136 |
warn |
("切换力控模式失败") |
"(""切换力控模式失败"")可能运动没上 |
| 报，或者 transfer 没转发" |
|
|
|
| 137 |
warn |
("切换趴下模式失败") |
"(""切换趴下模式失败"")可能运动没上 |
| 报，或者 transfer 没转发" |
|
|
|
| 138 |
warn |
("切换手动模式失败") |
"(""切换手动模式失败"")可能运动没上 |
| 报，或者 transfer 没转发" |
|
|
|
| 139 |
warn |
("切换踏步模式失败") |
"(""切换踏步模式失败"")可能运动没上 |
| 报，或者 transfer 没转发" |
|
|
|
| 140 |
warn |
("切换站立模式失败") |
"(""切换站立模式失败"")可能运动没上 |
| 报，或者 transfer 没转发" |
|
|
|
| 141 |
warn |
("切换直立/匍匐失败") |
"(""切换直立/匍匐失败"")可能运动没上 |
| 报，或者 transfer 没转发" |
|
|
|
| 142 |
warn |
("全局规划失败") |
导航规划失败 |
| 143 |
warn |
("任务已被取消") |
上层协议下发的取消任务，一般为人为下发的取消任务 |
| 144 |
warn |
("软急停失败") |
("软急停失败") |
| 145 |
warn |
("设置地形图参数失败") |
设置地形相关参数失败，日志会有具体失败参数 |
| 147 |
warn |
("无效设置") |
"下发了未设置的指令码。 |
| 例如： 0 是切换到直线模式，1 是普通导航模式。只支持这两个，但是南向发了个 2，此时就会打印出来，然后按照上一个点的模式继续执行 |
|
|
|
| 例如：运动是 0 1 2 3 分别代表行走、斜坡、楼梯、跑步等，但是发了个 4，此时就会打印出来，然后按照上一个步态继续执行" |
|
|
|
| 148 |
warn |
("协议错误") |
("协议错误") |
| 149 |
warn |
("有连接断开，自动停止任务") |
检测到和上层协议连接断开，主动停止任务 |
| 150 |
warn |
("运动状态异常：%d", data) |
错误码 6--运动软急停 ；错误码 7--摔倒 |
| 151 |
warn |
("运动状态异常：软急停，自动停止任务") |
("运动状态异常：软急停，自动停止任务") |
| 152 |
warn |
("运动状态异常：摔倒，自动停止运动") |
("运动状态异常：摔倒，自动停止运动") |
| 153 |
warn |
("正在执行导航任务中，下达任务失败") |
已经有一个任务在执行了，不接受下一个任务 |
| 154 |
warn |
("重定位失败 -> %d", location) |
("重定位失败 -> %d", location) |
| 155 |
warn |
("重定位失败") |
退出狗房在充电点尝试拉5次定位失败，定位状态上报 1 |
| 156 |
warn |
("自主充电流程中，下发任务失败：%d", charge_state) |
只在执行自主充电，不接受新任务 |
| 157 |
warn |
("自主充电退出失败 0x%x", charge_state) |
已经调度了自主充电程序，但是执行过程中失败 |
| 158 |
warn |
("自主充电执行失败 0x%x", charge_state) |
已经调度了自主充电程序，但是执行过程中失败 |
| 159 |
warn |
("自主充电状态被清除") |
自主充电程序的状态被主动清除 |
| 160 |
fatal |
("Failed to create UDP socket to motion board") |
创建与运动的socket链接失败 |
| 161 |
error |
("读数据头为空, 可能是远端关闭, 关闭链接") |
读取业务层下发的协议数据异常，主动断开与业务层连接 |
| 162 |
error |
("读数据头失败,异常(%d:%s), 关闭链接", errno, strerror(errno)) |
读取业务层下发的协议数据异常，主动断开与业务层连接 |
| 163 |
error |
("读数据头失败, 其它异常(%d:%s),关闭链接", errno, strerror(errno)) |
读取业务层下发的协议数据异常，主动断开与业务层连接 |
| 164 |
error |
("协议头不完整, 长度:%d", ret) |
读取业务层下发的协议数据异常 |
| 165 |
error |
("协议头错误:%x - %x", top_buf[0], top_buf[1]) |
读取业务层下发的协议数据异常 |
| 166 |
error |
("读数据体为空, 可能是远端关闭, 关闭链接") |
读取业务层下发的协议数据异常，主动断开与业务层连接 |
| 167 |
error |
("读数据体失败,异常(%d:%s), 关闭链接", errno, strerror(errno)) |
读取业务层下发的协议数据异常，主动断开与业务层连接 |
| 168 |
error |
("发送数据失败, 可能是远端关闭, 关闭链接") |
("发送数据失败, 可能是远端关闭, 关闭链接") |
| 169 |
error |
("发送数据失败,异常(%d:%s), 关闭链接", errno, strerror(errno)) |
("发送数据失败,异常(%d:%s), 关闭链接", errno, strerror(errno)) |
| 170 |
error |
("发送数据失败, 其它异常(%d:%s),关闭链接", errno, strerror(errno)) |
("发送数据失败, 其它异常(%d:%s),关闭链接", errno, strerror(errno)) |
| 171 |
error |
("定位nan") |
定位上报nan值 |
| 172 |
error |
("时间回溯 %d ms", elapsedSeconds - timer_ms) |
检测到主板时间发生跳变 |
| 173 |
error |
("时间跳变 %d ms", elapsedSeconds - timer_ms) |
检测到主板时间发生跳变 |
| 174 |
debug |
("请求帧ID：%d", data_info.head.id) |
("请求帧ID：%d", data_info.head.id) |
| 175 |
debug |
("接收到的报文: \n%s", data_buf) |
("接收到的报文: \n%s", data_buf) |
| 176 |
debug |
("应答帧ID：%d", data_info.head.id) |
("应答帧ID：%d", data_info.head.id) |
| 177 |
debug |
("任务 %s %s", data->type.c_str(), data->command.c_str()) |
("任务 %s %s", data->type.c_str(), data->command.c_str()) |
|
|
|
|