前提 当 《X30 感知系统检查 SOP 》的检查工具 分析出 地形图模块输出异常 后，进一步排查 ⚠️105主机地形图模块输出话题/deeprobotics_local_height_map_mid360/obstacle_pointcloud <10 Hz SOP

  1. 确认有/lidar/livox、/imu/data、/Odometry（累计帧模式）话题数据输出，如果没有，请寻找感知软件工程师支持。
  2. 运行sudo dpkg -l | grep确认vmap版本是否为最新
  3. vmap仍然无法正常运行，可查看以下日志 怎么看日志 日志文件在目录~/jy_cog/system/log/YYYY_MMDD/vmap.xxxx.log下 无IMU数据 表现：日志显示Wait imu time(%f s) out! Imu queue size is not more than 1. 解决方法：寻找研发解决IMU驱动未正常运行问题 IMU与雷达时间戳未对齐 表现：日志显示imu not ok. 解决方法：寻找研发解决传感器时间戳未对齐问题 无里程计数据 表现：日志显示Wait leg odom time(%f s) out! Leg odom queue size is not more than 1. 解决方法：寻找研发解决无里程计数据问题 足式里程计与雷达时间戳未对齐 表现：日志显示"leg_odom not ok." 解决方法：寻找研发解决传感器时间戳未对齐的问题