重构版导航-日志说明/分析/录包步骤

导航涉及包名与服务：

全局规划：global_planner.service 局部规划：planner.service

日志目录:/var/opt/robot/log/【日期】

配置文件目录：/opt/robot/share/[包名]/config

只使用预先建立的地图来进行全局规划，为狗提供引导信息，需要关闭全局规划中的地图更新参数，位于：

/opt/robot/share/global_planner/config/astar.yaml，将其中的**dynamic_update**修改为false，则代表不使用局部感知信息进行地图更新，全局规划时，将只按照预先建立的栅格地图来完成，如果有障碍发生变化，全局规划上不会感受到。如果改为true，则会在全局规划时，也更新局部感知的信息。

〇、新增模块衔接关系

118大包开始，为了保证CPU占用不被拉太高，修改为当开始导航任务时，BS给累积点云模块下发标志，累积点云开始计算。两个地图处理模块与导航的关系为：

图示

图片内容（已识别并结合上下文整理）： 模块关系图：二维栅格地图和定位输入全局规划；累积点云经可通行域处理后输入局部导航；全局规划向局部导航提供路径/目标，局部导航结合定位和实时障碍输出控制指令。

当导航模块报送warning码为1001(缺少点云数据)时，需要倒查前面两个地图模块是否有正常输出。可以执行：

su
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 topic hz [地图处理模块输出话题名]

来确认是否有正常地图处理话题的输出。

累积点云：

  • 输入：

    • /IMU

    • /ODOM

    • /LOC_BODY_POINTS

输出：/accumulate_cloud/cloud_gravity

可通行域：

  • 输入：

    • /IMU

    • /accumulate_cloud/cloud_gravity

输出：/impassable_area

或可通过日志查看可通行域状态：

journalctl -u passable_area -fb

如果没有话题/accumulate_cloud/cloud_gravity输出，请查看：

  1. /NAV_STATUS在下发导航任务时是否发出标志位1；

  2. 拉定位log确认定位是否正常。

一、各类情况打印效果与具体说明

  1. 初始化

    当程序被重启时，会先打印以下内容，包括【成功导入参数】等初始化步骤，一直到【开始主线程运行】结束所有初始化，并持续2s发送warning code为1003, 以表示初始化状态；后面应该规律打印planning Monitor的内容，不断循环。

    图示

图片内容（已识别并结合上下文整理）： 导航初始化/监控日志示例：订阅通道建立后，监控区显示 Odom、Map、Goal、Cancel 的状态以及当前位姿；图中 Odom 和 Map 为 OK、Goal 为 NO，系统处于无目标等待状态。

  1. 正常等待状态

    如下图所示。如果打印频率过快或者过慢，可以通过~/config/localplanner.yaml中的参数**monitor_loop_frequency**来调整打印频率，增大则打印频率更快（例如设置为10，则1秒打印10次）。

    ::: 第一行：定位是否正常 | 接入实时地图是否正常 | 是否接到目标 | 是否被取消 | 直线/自主导航模式

    第二行：目标在世界系下的位姿

    第三行：目标在机体系下的位姿

    第四行：当前坐标、yaw （可通过这行看一下定位有没有飘，有没有不准确）

    第五行：规划状态码 | warning状态码

    第六行：与目标点的距离、角度差

    第七行：与行进方向的偏差（主要给直线导航模式下，观察直线是否走偏）

    第八行：下发的速度指令（可通过此处判断是否有下发不响应的问题）

    第九行：当下发了目标开始规划时，将显示速度最值、停障距离等重要参数 :::

    图示

图片内容（已识别并结合上下文整理）： 正常等待时，planning Monitor 按设定频率循环输出相同的输入状态和当前位姿；Goal 为 NO、状态为 idle/reached，说明当前没有执行导航任务。

  1. 直线导航

  • 第一行 【Mode】会显示 直线导航；

  • 原状态码在第五行显示，即Planner Status;

  • 当开始导航时，将增加打印重要速度参数，在每个loop的最后一行

图示

图片内容（已识别并结合上下文整理）： 直线导航接近目标时的日志：状态码 2002 表示接近目标并停车，随后 2003 进入目标朝向调整；同时打印距离、角度偏差和实际输出速度。

  1. 直线导航-直行方向中有障碍物

将增加打印：

  • 障碍相关距离信息；

  • 障碍是否挡在前进方向，是否允许进行微调，返回原方向；

图示

图片内容（已识别并结合上下文整理）： 直行方向遇障日志：状态码 2005，连续判断前进方向距离和偏航误差，并因障碍达到停止计数条件而保持停车。

  1. 转弯过程障碍

    将增加打印信息如下：

    图示

图片内容（已识别并结合上下文整理）： 转弯遇障日志：状态码 2004，机器人在目标朝向调整阶段检测到旋转路径有障碍，因此反复输出停止指令，避免机体转动碰撞。

  1. 自主导航
  • 是否成功接入全局地图：看打印 【全局规划：】如果为【是】, 则成功接入；如果为否，则查看：
sudo systemctl status global_planner.service

是否正常启动。如果没有正常启动，请手动start。ps：1.1.7.1开始由于要更换新主板，单独的算法模块都不再自行拉起服务。

图示

图片内容（已识别并结合上下文整理）： 自主避障正常运行日志：状态码 1001，收到全局路径后由 DWA 生成多条候选轨迹并评分，最终选择局部路径并输出速度。

图示

图片内容（已识别并结合上下文整理）： 自主避障异常日志：状态码 1002，检测到目标点落在障碍区域，最近障碍距离极小，目标区域膨胀后仍不可达，因此规划失败。

二、不同地图接入，可通行域衔接

 使用原来的地图模式还是接可通行域，都与导航模块本身关系不大，只是更换了不同的地图输入。当打印中第一行的【Map】不是**OK**，请查看`~/scripts/local_planner.sh`，使用的是哪一行脚本。如果使用的脚本正确，则：

su
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 topic hz [对应话题名]

来查看对应话题是否正确发布。

如果可通行域话题未发布，请查看服务是否正常：

sudo systemctl status passable_area.service

图示

图片内容（已识别并结合上下文整理）： local_planner.sh 输入源配置示例：图中启用单帧点云处理、注释可通行域输入。排查 Map 非 OK 时，应先核对这里选择的输入源与对应服务是否一致。

三、包录制

分析问题，请提供 log + bag + 视频 ！！！以及106主机对应的时间！或者直接给目标点坐标

具体某段导航出现的问题，还可以在手柄或者BS查看目标点坐标，将目标点坐标一起提供给我，可以更快速的定位相关问题！

如果有导航不成功停下、刮蹭等问题，请帮忙看下是否一定复现，另外可以录包来帮助分析：

su
source /opt/robot/scripts/setup_ros2.sh

ros2 bag record /GOAL /ODOM /goal_point /target_goal /NAV_POINTS /grid_map_3d /target_goal_baselink /visible_points /NAV_CMD /MOTION_INFO

如果开启了全局规划，增加话题：

/local_map /path_Astar /point_Astar /track_path_baselink /global_path_markers

如果开启了累积帧+可通行域，再增加话题：

/IMU /LOC_BODY_POINTS /impassable_area /accumulate_cloud/cloud_gravity

对应查看的rviz文件：

  • 局部规划：

效果为：

图示

图片内容（已识别并结合上下文整理）： 局部规划 RViz 效果：彩色点云/体素表示障碍，绿色线为全局规划路线，黄色箭头为当前局部目标，局部候选轨迹围绕障碍展开。

绿色线条：全局规划路线

黄色箭头：局部目标点

彩色栅格：栅格化地图

紫色点云：导航接入点云

如果查看可通行域与累积帧效果，需要坐标系更换为base_gravity:

图示

图片内容（已识别并结合上下文整理）： RViz 左侧图层列表包含目标位姿、DWA 候选路径、全局路径点、可通行域、累积帧、导航地图和障碍斥力等；切换图层可分别定位地图输入、路径生成或局部避障问题。

  • 全局规划：

效果为：

图示

图片内容（已识别并结合上下文整理）： 全局规划 RViz 效果：占据栅格中红色路径点沿狭窄通道和转角延伸，机器人坐标轴位于路径附近，可用于检查全局路径是否穿过障碍或在转角处异常。