说明文档

不同情况下的录制指令：

118.5版本默认使用单帧雷达点云作为障碍地图输入，可配置使用累积帧。如果使用了累积帧，与误停障、误绕障相关的问题，请增加录制话题

/accumulate_cloud/cloud_gravity 和 /impassable_area

情况1（用来看障碍信息）：

su
source /opt/robot/scripts/setup_ros2.sh
ros2 bag record /NAV_POINTS /grid_map_3d /LIDAR/POINTS

情况2（用来看速度跟踪效果）：

## 103主机执行：
bash /opt/robot/share/lio_perception/scripts/start.sh
## 在106录包：
su
source /opt/robot/scripts/setup_ros2.sh
ros2 bag record /NAV_CMD /MOTION_INFO /LIO_ODOM

情况3（用于看全局-局部规划效果）：

117、118.2：

su
source /opt/robot/scripts/setup_ros2.sh

ros2 bag record /GOAL /ODOM /local_map /path_Astar /point_Astar /goal_point /target_goal /NAV_POINTS /grid_map_3d /target_goal_baselink /track_path_baselink /global_path_markers /visible_points /NAV_CMD /path /MOTION_INFO /tf /tf_static

118.5大包：

su
source /opt/robot/scripts/setup_ros2.sh

ros2 bag record /GOAL /ODOM /local_map /path_Astar /vis_global_points /vis_global_points_pruned /point_Astar /grid_map_3d /local_path /track_path_baselink /free_paths /goal_baselink /local_goal_baselink /global_path_markers /local_goal /NAV_CMD /MOTION_INFO /tf /tf_static