导航模块新增参数说明（TBC）
〇、障碍地图接入：单帧点云/累积帧
接入方式编辑
局部导航（同时影响直线导航和自主导航的局部实际感知）的地图接入源有两种，目前改为默认接入单帧雷达，可改为接入累积帧。修改路径位于`/opt/robot/share/planner/scripts`，编辑启动脚本文件`local_planner.sh`：
下图为默认状态，启动接单帧点云，接可通行域被注释：
图片内容（已识别并结合上下文整理）：
local_planner.sh默认配置示例：启用接收单帧雷达点云的处理节点，接入可通行域/累积帧的命令被注释。
如需更换为接可通行域，请按下图修改：
请注意，两种接入方式必须二选一，不能同时释放。编辑后请注意保存文件。如果更换，建议整机重启，保证替换成功。或至少重启planner.service。
图片内容（已识别并结合上下文整理）： 切换到可通行域的配置示例：注释单帧点云处理命令，启用可通行域对应命令。两种输入只能保留一种，保存后需重启相关服务或整机。
如何判断是否更换成功
另外，可通过导航日志判断更换是否成功：
当接入单帧点云时，planner日志warning status应为0, 不应出现1001或1002状态码；
当接入累积帧+可通行域时，在未开启导航时，planner日志warning status应为1001（缺少点云数据）；当进入导航模式时，planner日志warning status应为0. 这是由于累积帧+可通行域模块占用算力较大，因此只在进入导航模式时开启计算，planner才接收到障碍地图。
接原始点云\累积帧的影响
| 影响方面 | 累积帧+可通行域 （对应服务passable_area.service） |
接单帧点云 （不需另外的包和服务） |
|---|---|---|
| 环境空旷度 | 动态障碍物受到影响，场地过于空旷，可能会导致动态障碍物挪开后依然误停障 | 不受影响 |
| 侧面盲区 （只影响自主导航） | 有侧面障碍累积，更能避免侧面擦、碰 | 侧面盲区无法被感知，侧向位置有障碍时可能擦碰 |
| 高度问题、楼梯斜坡 | 含高度差处理 可通行域模块 会根据某参数 将此高度差内的障碍消去，因此可以在斜坡、楼梯上尝试停避障（118大包中默认不允许开启） |
不含高度差处理 根据实际感知范围内的信息来停避障（例如如果在草地，可能草的波动进入感知范围，会被当作障碍） 此种情况可以调整planner的配置文件 pcl_pass_grid.yaml来修改狗下方（以狗背为z平面的负值）的感知高度，需将以下两个参数改成一样的数字：out_minz，in_minz |
所有参数修改后，需要重启服务生效。
## 全局规划参数
# 118.5版本默认不使用全局规划信息作为引导
sudo systemctl restart global_planner.service
## 局部规划参数
sudo systemctl restart planner.service
全局-局部之间的关系：
全局规划用于在宏观层面上指引方向；局部规划用于在实时局部范围避障运动；
二维地图只在全局规划中生效；
雷达获取到的实时环境信息只在局部规划中生效；
一、全局规划-局部规划配合参数
1.1 控制全局对局部的引导效果
如果出现局部有体积较大的新增障碍区域（在建图时不出现），可能会出现全局引导未更新、从而局部规划目标位置被锁死的情况。此时可以略微调整：
planner中的：local_point_dis 略微调大，用于控制局部规划的处理范围
图片内容（已识别并结合上下文整理）： 局部目标选取示意：
local_point_dis越大，局部规划的搜索半径越大，可从全局路径上选择更远的局部目标点；调小则只处理机器人附近的路径段。
如果环境中基本没有动态障碍物，可以将参数local_point_dis 调小或设置为0.（实际范围为1.61+local_point_dis）
如果静态环境（建图时的环境，对应全局规划）中，障碍较为密集/较为稀疏，希望提升规划效率，可以：
step_size(用于控制全局规划的搜索步长，即两个红点之间的距离)：
当障碍密集时，调小，建议在0.3 - 0.6范围内调整；
当障碍稀疏时，可以调大，建议在0.5 - 0.8范围内调整；
图片内容（已识别并结合上下文整理）： 栅格地图中的红色路径点较密、单步距离较短，适合障碍密集或狭窄区域，可降低跨过通道或贴近障碍的风险。
当环境中有狭窄通道时，请将step_size调小，建议保持在0.3；
如果调整参数step_size，同时调整参数xy_tolerance，设置为step_size的1.1倍。
二、效果性参数
2.1 在长段导航时，感觉行驶路线不够平滑
图片内容（已识别并结合上下文整理）： 栅格地图中的红色全局路径点在转角和走廊内存在折线。相关平滑参数用于减少这些不必要的曲折，使长距离导航路线更连续。
用于将上图的红色路点进行平滑，使其不过于曲折；
但进行平滑操作易对狭窄通道等位置产生影响。
调整global_planner中的enable_smooting ，如果设置为false,则为关闭对全局规划输出结果的平滑效果，改为true功能开启。
当enable_smooting设置为true时，smooth_count \ smooth_degree \ num_samples \ angle_threshold 4个参数才起作用。
2.2 环境较为固定，希望每次高重复度运行/常有变化，会放置新障碍物
以下内容适用于118.2及以前版本，118.3及更新版本并不适用，参数新含义 请参考 参数文件中的语言描述
如果环境较为固定：localplanner的localplanner.yaml中的local_try设置为false, 则只会在全局规划成功时，进行局部跟踪；
以及如果在地图中绘制了虚拟障碍（需注意虚拟障碍的绘制能否和真实环境对应上），并希望其严格遵循，请将local_try设置为false。
如果环境常有变化：例如在全局规划中的障碍物被挪开，但是扫描的地图中没有更新，可能导致全局规划失败。此时可以local_try设置为true，将全局规划不成功的时候依然尝试进行局部规划，提升导航的自由度。
2.3 障碍信息稀疏，容易刮蹭 / 障碍密集，错误停障
图片内容（已识别并结合上下文整理）： RViz 中的彩色体素表示局部障碍，绿色线表示规划路径。该图用于观察障碍膨胀和局部路线是否与真实环境匹配。
图片内容（已识别并结合上下文整理）： 另一组 RViz 障碍点云较稀疏，局部障碍轮廓不完整。对比前图可判断点云过稀是否可能导致刮蹭，或过密是否造成错误停障。
障碍效果 都需要通过rviz来查看，如果凭感觉盲目修改可能带来其他问题
如果环境中的物体点云信息不密集，例如细杆、有镂空等，使用默认参数；
如果环境中障碍点云密集，有偶然出现误停障，可以：
local_planner的pcl_remove.yaml中，将serach_radius调整为0.1,minNeighbors在3～5范围内调整；用于滤除杂点，避免空间中有杂点影响；
参数含义为：每个点以
serach_radius为半径的空间中，如果有minNeighbors个点，则认为不是杂点。即minNeighbors越小、serach_radius越大，则将保留更多的点，滤除错误点的效果变差；
local_planner的localplanner.yaml中，grid_occu_num_在2～5范围内调整。- 用于将
2.4 旋转过程中，障碍检测的保守/激进
如果需要更侧重安全性，旋转位置较为空旷，可以将的localplanner.yaml中rotate_detect_dis增加，建议在参数在0.1~0.3之间调整，将增加检测范围；
如果空间狭窄，或者出现错误上报旋转遇到障碍，则保持rotate_detect_dis为0.0 不变。
图片内容（已识别并结合上下文整理）： 旋转检测示意：以机器人旋转中心为圆心建立检测范围，矩形机体旋转时扫过的区域需保持无障碍；增大
rotate_detect_dis会扩大安全检测范围。
2.5 目标点在障碍物中的检测效果
local_planner的localplanner.yaml中，参数goal_in_ob_dis控制目标点区域的障碍检测范围，goal_in_ob_z控制目标点区域的障碍检测高度。
参数goal_in_ob_dis增大，则会检测更大范围，以避免目标点区域被占据影响导航；
参数goal_in_ob_dis减小，则检测更小范围，目标点位置有障碍物的判断更难以被触发。
图片内容（已识别并结合上下文整理）： 目标点障碍检测示意：以目标点为圆心检查一定半径内的障碍。
goal_in_ob_dis越大，目标附近被占据的判断越容易触发；越小则检测范围越窄。