建图等地图相关操作文档（适用slam v3.1.0版本及以后）

说明

功能包slam v3.1.0及之后。

本文档包括建图操作步骤，地图压缩、备份、替换步骤，地图存储路径说明等。

当前版本下，相关操作统一在终端中使用drmap指令完成。

建图

说明

建图是指机器人在行走过程中，通过激光雷达等传感器实时采集周围环境数据，确定自身当前位姿并构建周围环境的地图。构建的地图可能有多种形式，如点云、栅格等，将会用于定位、路径规划等下游模块。

建图步骤

建图前准备

• 提前规划机器人的建图路线，确保覆盖整个任务区域。尽量走回环，且先走小回环，后走大回环。

• 提前清理路线上的杂物等，尽量提前把门全部打开。

• 建图过程中避免大量人员来回走动或存在大体积的临时物体。

图片内容（已识别并结合上下文整理）： 上下两幅手绘路线对比说明建图路径设计：上图存在大量重复绕行、局部遗漏和交叉；下图按区域有序覆盖并围绕障碍闭环，能减少累积误差并提升地图完整性。

执行建图

1. 启动建图程序前确保机器狗静止；

2. 通过106主机的vnc远程桌面打开终端（或ssh连接到106主机），输入指令sudo drmap mapping（可指定不同参数，详细见下方的指令说明），等待约3-5秒，即完成启动建图程序并初始化；

   在终端执行开始建图指令后，建图程序会运行在后台，关闭终端不会打断建图程序。

3. 遥控机器狗按预定建图路线行走，请勿急加减速、急转弯、长时间遮挡激光雷达等。

4. 全程行走完毕后，在终端输入指令sudo drmap stop_mapping，即可结束建图程序并自动开始后续处理，待终端打印内容提示建图结束后，即可关闭终端。

sudo drmap mapping指令说明

可在指令后指定不同的参数，可用的参数如下：

sudo drmap mapping           # 不指定参数，地图名为map-[日期]-[时间]，打开rviz，激活并用于导航等
sudo drmap mapping -n xxx    # 通过-n指令，指定地图名
sudo drmap mapping -s        # 不开启rviz可视化
sudo drmap mapping -b        # 不激活（即不用于导航）

暂不支持室内外混合大场景、光滑隧道、光滑长走廊、较空旷场景（取决于雷达型号）、高动态环境、极度振动或剧烈运动、长距离无回环（或很少回环）的场景，无法保证这些场景下的建图质量。

地图存放路径

m20中，所有地图的存放路径为/var/opt/robot/data/maps文件夹。

x30中，所有地图的存放路径为/home/ysc/jy_cog/system/maps文件夹。

该文件夹下会有多份地图，每份地图均为一个单独的文件夹，命名为[指定名称]-[日期]-[时间]。

m20中，被激活的用于定位导航规划的地图为/var/opt/robot/data/maps/active文件夹。

x30中，被激活的用于定位导航规划的地图为/home/ysc/jy_cog/system/map文件夹。

被激活的地图文件夹为软链接，指向实际的某个地图文件夹。

每份地图文件夹中均包含必要的所有数据，请对地图文件夹整体进行转移、备份等操作。

如没有特殊要求，不要单独修改替换其中的部分文件。

请参考下文内容，通过drmap指令来完成地图的打包、备份、替换等操作。

地图操作

可在终端中执行drmap相关命令来对地图进行查看、编辑、备份、复用等操作。命令输入支持TAB补全，也可通过命令加-h选项查看命令基础用法。

压缩：

将当前地图压缩为zip，m20将zip保存至/home/user下，x30保存至/home/ysc/Downloads下。

drmap pack

解压并激活

将通过备份命令压缩的地图zip文件解压到地图文件夹下，并激活用于导航中（重启生效）

drmap unpack MAP_FILE.zip

此命令需指定参数，指明要解压的地图zip文件路径。