⚠️进桩充电失败
⚠️进桩充电摔倒
一、应急标准操作
执行系统检测脚本，重点关注雷达外参。
擦拭雷达。
检测黑色防护架是否变形。
充电点位靠近充电桩，建议距离为1m。
退出距离靠近充电桩，建议距离为1m。
电极片擦拭干净。
二、日志说明
#三、充电流程说明
开始充电流程：
反光柱识别-->调整步态-->进桩-->坐桩-->开始充电
停止充电流程：
站立-->退桩
#四、常见问题现象
1.收到了充电任务，但是没有步态调整的环节，就直接结束充电任务。说明卡在反光柱识别环节。见五、雷达点云问题
2.对应时间点没有收到充电任务，说明导航任务中，robotserver没有下发充电指令。检测robotserver日志是否打印机器狗走到点位。
3.机器狗已经坐桩成功（说明进桩成功），但是充电失败，就表示是电流没通。可以排查是否坐偏，电极片存在污物，充电桩问题等。
4.进桩过程走偏，乱桩，抬头，中间位置原地踏步。
5.退桩后原地踏步，然后再次进桩充电。
#五、雷达点云问题：
结论：反光柱识别，进桩，退桩问题，大概率跟点云质量有关。
解决流程：
先排查雷达外参是否正确。可执行系统检测脚本
进桩时，调整步态后一直原地踏步，缩短进桩距离。
退桩一段距离后，一致原地踏步,然后再进桩。可缩短出桩距离。
较老版本可升级新的change manager cpp
进桩偶现定位问题，开启雷达点云循环录制。 -->充电问题排查