版本说明：本文档适用于大版本3.8.4及以上。对应charge_manager_cpp版本为：3.3.8及以上
105后台执行
一、反光柱点云数据查看
默认不会单独显示反光柱子的点云。因此需要启动 start_livox_repub.sh 脚本，才会单独发布反光柱点云数据。
1、 终端中运行 rviz，就会跳出界面
2、显示反光柱点云数据
3、显示数据如下--识别到的反光柱点云数据
注意： 1.此处就会发现识别到的反光柱是倾斜的。--> 排查结论是雷达外参使用了 x30 的，实际要用 x30s 2.start_livox_repub.sh 脚本启动后可以随时查看识别后的点云数据。包括非充电任务期间。便于实时查看点云数据质量 3.当“识别后的反光柱点云数据”没有任何数据时，说明没有识别成功。可以直接查看“反光柱原始点云数据”，看点云数据质量如何
二、录制充电失败的点云数据
功能描述
充电任务中，进庄/出桩失败时，会自动将失败过程中录制的雷达点云数据进行保存，便于后续排查。保存路径为：/home/ysc/record_lidar_data
功能开关：
/home/ysc/jy_cog/system/conf/charge_manager_cpp/auto_record_lidar 文件内部值修改为 true 后重启 105。
注意，请在 liunx 环境中修改，windows 环境中修改再复制过来会有问题的。
注意事项
由于录包数据较大。限制了最多存 10G 的数据。因此要定期清理历史数据，否则功能会失效