**105话题名**
| 105话题名 |
所属模块 |
ROS Topic 描述（功能/数据含义/单位/...） |
ROS Topic 类型 |
ROS Topic 频率 |
备注 |
| /battery/level |
Transfer |
查看机器人当前剩余电量(%) |
std_msgs::UInt8 |
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| /battery/current |
Transfer |
查看机器人电流（mA） |
std_msgs::Float32 |
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| /battery/voltage |
Transfer |
查看机器人电压（mV） |
std_msgs::Float32 |
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| /cmd_vel |
Transfer |
查看106转发的机器人导航速度 |
geometry_msgs::Twist |
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| /cmd_vel_corrected |
Transfer |
地形图发布的修正后的速度指令 |
geometry_msgs::TwistConstPtr |
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| /control_mode |
Transfer |
控制模式 |
std_msgs::UInt8 |
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| /driver_temperature |
Transfer |
12个关节的驱动器温度(℃) |
std_msgs::UInt8MultiArray |
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| /error_state |
Transfer |
"错误状态 |
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| imu_error |
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| 0=正常 |
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| 1=IMU更新超时 |
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| wifi_error |
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| 0=正常 |
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| 1=心跳包更新超时 |
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| driver_heat_warn |
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| 0=正常 |
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| 1=驱动器过温 |
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| driver_error |
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| 0=正常 |
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| 1=驱动器故障 |
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| motor_heat_warn |
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| 0=正常 |
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| 1=电机过温 |
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| battery_low_warn |
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| 0=正常 |
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| 1=电池低电量 |
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| reserved |
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| bool[26] |
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| 预留" |
std_msgs::UInt32 |
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| /handle_state |
Transfer |
手柄摇杆的值 |
geometry_msgs::Twist |
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| /joint_states |
Transfer |
关节状态 |
sensor_msgs::JointState |
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| /leg_odom |
Transfer |
世界坐标系下的机器人信息 |
nav_msgs::Odometry |
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| /mileage/current_mileage |
Transfer |
当次开机后运行的里程数(cm) |
std_msgs::Int32 |
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| /mileage/total_mileage |
Transfer |
累计运行里程数(cm) |
std_msgs::Int32 |
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| /motion_cpu/frequency |
Transfer |
查看机器人cpu主频(MHz) |
std_msgs::Float32 |
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| /motion_cpu/temperature |
Transfer |
查看机器人cpu温度(℃) |
std_msgs::Float32 |
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| /motor_temperature |
Transfer |
12个关节的电机温度(℃) |
std_msgs::Float32MultiArray |
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| /obstacle_height |
Transfer |
查看障碍物高度(m) |
std_msgs::Float64::ConstPtr |
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| /robot_basic_state |
Transfer |
"查看机器人基础状态 |
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| 0=趴下状态 |
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| 1=正在起立状态 |
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| 2=初始站立状态 |
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| 3=力控站立状态 |
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| 4=踏步状态 |
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| 5=正在趴下状态 |
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| 6=软急停/摔倒状态" |
std_msgs::Int32 |
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| /robot_gait_state |
Transfer |
"查看机器人步态 |
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| 0=行走步态 |
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| 1=楼梯步态 |
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| 2=斜坡步态 |
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| 3=跑步步态 |
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| 6=感知楼梯步态" |
std_msgs::Int32 |
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| /robot_velocity |
Transfer |
查看机器人速度 |
geometry_msgs::Twist |
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| /run_time/current_motion_time |
Transfer |
当次开机后的运动时间(s) |
std_msgs::Int64 |
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| /run_time/current_run_time |
Transfer |
当次开机后的运行时间(s) |
std_msgs::Int64 |
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| /run_time/total_motion_time |
Transfer |
累计运动时间(s) |
std_msgs::Int64 |
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| /run_time/total_run_time |
Transfer |
累计运行时间(s) |
std_msgs::Int64 |
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| /brake_mode |
地形图&碰撞检测 |
"设置停避障模式： |
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| 1=停障 |
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| 2=避障" |
std_msgs::Int32 |
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| /brake_mode_state |
地形图&碰撞检测 |
"查看停避障模式： |
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| 1=停障 |
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| 2=避障" |
std_msgs::Int32 |
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| /deeprobotics_local_height_map_mid360/obstacle_pointcloud |
地形图&碰撞检测 |
身体重力坐标系下的障碍物点云信息 |
sensor_msgs/PointCloud2 |
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| /height_map_mode |
地形图&碰撞检测 |
"设置地形图模式： |
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| 3=实心地面 |
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| 4=镂空地面 |
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| 5=无踢面楼梯" |
std_msgs/Int32 |
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| /height_map_mode_state |
地形图&碰撞检测 |
"查看地形图模式： |
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| 3=实心地面 |
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|
| 4=镂空地面 |
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| 5=无踢面楼梯" |
std_msgs::Int32 |
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| /slow_t |
地形图&碰撞检测 |
设置触发修正的碰撞时间（秒） |
std_msgs::Float64 |
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| /slow_t_state |
地形图&碰撞检测 |
查看触发修正的碰撞时间（秒） |
std_msgs::Float64 |
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| /step_z_max |
地形图&碰撞检测 |
设置障碍物高度阈值（米） |
std_msgs::Float64 |
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| /step_z_max_state |
地形图&碰撞检测 |
查看障碍物高度阈值（米） |
std_msgs::Float64 |
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| /stop_t |
地形图&碰撞检测 |
设置触发期望速度置零的碰撞时间（秒） |
std_msgs::Float64 |
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| /stop_t_state |
地形图&碰撞检测 |
查看触发期望速度置零的碰撞时间（秒） |
std_msgs::Float64 |
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| /vel_source |
地形图&碰撞检测 |
"设置停避障原始控制信号输入源： |
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| 1=手柄摇杆 |
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| 2=导航模块" |
std_msgs::Int32 |
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| /vel_source_state |
地形图&碰撞检测 |
"查看停避障原始控制信号输入源： |
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| 1=手柄摇杆 |
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| 2=导航模块" |
std_msgs::Int32 |
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| /cog_error_code |
通用/传感器 |
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| /imu/data |
通用/传感器 |
狗内部imu的数据话题 |
sensor_msgs/Imu |
200hz |
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| /livox/lidar |
通用/传感器 |
激光雷达点云话题 |
livox_ros_driver2/CustomMsg |
10hz |
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| /charge_manager_state |
自主充电 |
"查看自主充电状态： |
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| 0=idle（空闲） |
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| 1=do_charge_task（正在做充电任务） |
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| 2=charging（正在充电） |
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| 3=do_over_charge_task(正在做结束充电任务) |
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| 4=pile_error(充电桩断电) |
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| 4098=TAGRECETIMEOUT(获取定位信息超时) |
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| 4099=MARKLAUNCHFAILED(定位算法开启失败) |
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| 4100=GOTOSTACKFAILED(到达超时) |
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| 4101=TAGNOVALUE(没有定位信息) |
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| 4102=TAGPOSEJUMP(定位信息跳变) |
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| 4103=NOCHARGEPLUG(检测充电电流失败，趴在充电桩) |
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| 4106=NOCHARGEPLUG_STEP_BACK(检测充电电流失败，退出充电桩)" |
Int32 |
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| /pose_in_apriltag_corrected |
自主充电 |
机器狗相对于充电桩中心的位姿 |
geometry_msgs/PoseStamped |
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| /tag_status |
自主充电 |
"是否识别到了反光柱： |
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| 1 = 识别到反光柱 |
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| 0 = 未识别反光柱" |
Int32 |
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