106话题名
| 106话题名 |
所属模块 |
ROS Topic 描述（功能/数据含义/单位/...） |
ROS Topic 类型 |
ROS Topic 频率 |
备注 |
| /livox_points |
drivers |
雷达点云话题转为ros通用格式 |
sensor_msgs/PointCloud2 |
10hz |
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| /lidar_points |
drivers |
通用点云话题 |
sensor_msgs/PointCloud2 |
10hz |
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| /imu/data |
drivers |
imu数据话题 |
sensor_msgs/Imu |
200hz |
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| /cog_error_code |
system |
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| /initialpose |
location |
为定位重置当前的位姿 |
geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped |
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| /map_request/pcd |
location |
为定位设置一张新的全局地图 |
std_msgs::String |
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点云地图的路径 |
| /status |
location |
定位给出的匹配得分等信息 |
jueying_localization::ScanMatchingStatus |
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此为自定义话题，source ~/jy_cog/localization/setup.bash后使用rosmsg show jueying_localization/ScanMatchingStatus查看消息详细格式 |
| /odom |
location |
定位给出的机器人实时位姿 |
nav_msgs::Odometry |
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| /location_path |
location |
定位记录的走过的路径 |
nav_msgs::Path |
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| /globalmap |
location |
定位中使用的全局点云地图 |
sensor_msgs::PointCloud2 |
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| /location_status |
location |
定位丢失状态：0=定位正常 1=定位丢失 |
std_msgs::Int8 |
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| /aligned_points |
location |
实时点云 |
sensor_msgs::PointCloud2 |
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| /map |
nav |
导航中使用的全局栅格地图 |
nav_msgs::OccupancyGrid |
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| /move_base/goal |
nav |
普通导航目标点 |
move_base_msgs/MoveBaseActionGoal |
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| /move_base/obs_state |
nav |
是否正在停障/避障指示 |
std_msgs/Int32 |
5hz |
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| /move_base_direct_line/goal |
nav |
直线导航目标点 |
move_base_msgs/MoveBaseDirectLineActionGoal |
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| /move_base/GlobalPlanner/plan |
nav |
普通导航规划的全局路径 |
nav_msgs/Path |
10hz |
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| /move_base/LocalPlanner/local_plan |
nav |
普通导航规划的局部路径 |
nav_msgs/Path |
5hz |
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| /move_base/LocalPlanner/global_plan |
nav |
普通导航局部规划器截取的全局路径 |
nav_msgs/Path |
5hz |
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| /cmd_vel |
nav |
导航下发的速度控制指令 |
geometry_msgs::Twist |
5hz |
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| /cmd_vel_corrected |
使用nav的话是使用planner的时候106导航程序直接下发话题，不经过地形图模块 |
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