序号 类型 报文 讲解 1 info ("重置高反射率地图"); 只有在有反光条辅助定位的时候会报，用于主动操作重建某一段反光条地图时会报 2 info ("收到更新地图话题，开始更新全局地图"); 指的是全局点云地图 3
分类: X30 产品知识
**相机无推流** 1、确保狗控制正常，只是单纯无画面 2、确保sw2摇杆回到居中位置 3、105后台输入v4l2-ctl --list-formats-ext --device /dev/video0 *检查是否跟图中配置一样，如果有出入，低于30帧 判定相机损坏 * 4、105后台输入lsusb
修改雷达ip
charge_manager 状态 1 自动录包功能部署说明 功能目标 新增一个独立的自动录包功能： 监听 /charge_manager_state 每次状态从非 1 变成 1 时，单独启动一次 rosbag record 每次状态从 1 变成非 1 时，停止当前录包并生成 .bag 录包目录总大
**手柄自主充电开启融合反光住算法失败 **
版本说明：本文档适用于大版本3.8.4及以上。对应charge_manager_cpp版本为：3.3.8及以上 105后台执行 一、反光柱点云数据查看 默认不会单独显示反光柱子的点云。因此需要启动 start_livox_repub.sh 脚本，才会单独发布反光柱点云数据。 1、 终端中运行 rvi
⚠️进桩充电失败 ⚠️进桩充电摔倒 一、应急标准操作 执行系统检测脚本，重点关注雷达外参。 擦拭雷达。 检测黑色防护架是否变形。 充电点位靠近充电桩，建议距离为1m。 退出距离靠近充电桩，建议距离为1m。 电极片擦拭干净。 二、日志说明
磁盘满 机器狗主机出现卡顿，ping不通情况，或者开关机几次可以ping通，需要考虑该问题 1、进入机器狗主机后台 以我这边感知主机为例 2、df -h之后发现磁盘满了 按照该步骤清理userdata下的内容提示该目录不存在 sudo rm -rf /userdata/rootfs_overlay/
106话题名 106话题名 所属模块 ROS Topic 描述（功能/数据含义/单位/...） ROS Topic 类型 ROS Topic 频率 备注 /livox_points drivers 雷达点云话题转为ros通用格式 sensor_msgs/PointCloud2 10hz </
**105话题名** 105话题名 所属模块 ROS Topic 描述（功能/数据含义/单位/...） ROS Topic 类型 ROS Topic 频率 备注 /battery/level Transfer 查看机器人当前剩余电量(%) std_msgs::UInt8 /ba